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dynamixel_hardware
ROBOTIS Dynamixelサーボを使ったロボットのためのSystemInterface実装
● 任意のDynamixelサーボの組み合わせに対応
○ 固有のロボット専用の RobotHWを実装しなくて良い!
● forward_command_controller以外は未テスト
○ 軌道が補間されない( Dynamixelの位置制御に依存)
● ros2 controlサブコマンドでros2_controllerの読み込み、実行などを制御
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$ ros2 control load_start_controller joint_state_controller
$ ros2 control load_configure_controller forward_command_controller_position
$ ros2 control switch_controllers --start-controllers forward_command_controller_position
$ ros2 control list_controllers
$ ros2 control list_hardware_interfaces
$ ros2 topic pub /forward_command_controller_position/commands
std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.01]"