ROS再入門 -Raspberry Piでロボットカー作ってみた-

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ROS再入門 -Raspberry Piでロボットカー作ってみた- KMiura(@k_miura_io)

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自己紹介 • 三浦耕生（こうき） • 名古屋のゲーム会社のサーバーエンジニア @k_miura_io koki.miura05

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ちょっとした昔話 • 大学時代に授業でROSを知った • 当時は日本語のドキュメントが少なくて挫折してた(先輩の知見がない) • C++でだましだましコーディング(中身はよく分かってない)

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あれから5年

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またROSやりたくなった • IoT LTでも話題に出てきたし、やらざるを得ない • Pythonでもできるし、分かれば結構楽しい(はず) • Raspberry Piでロボットを作ってみたい

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作ってみた

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作るもの • 昔Raspberry Piを使ったAIロボットカーの残骸があるのでそれを再利用(まともに動かずほったらかしにしてた) • 使用パーツ • モータードライバー • 超音波センサー • LCD(IPアドレスの確認用) • カメラモジュール

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Raspberry Piのセットアップ • OS : Raspbian Buster(セットアップが楽＆ハードウェアの接続が問題なくできる) • ROS Kinetic • Python 3.7(Raspbianにデフォルトで入っているやつ)

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軽く動作の仕組みロボットカーコントローラ (Pythonコード) scan rober ノードトピック

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DEMO https://youtu.be/Z5F_c2MIDOw

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まとめ • ROSのロボットは意外と簡単に作れる • トピック通信はMQTTがわかっていれば通信の仕組みは似ているのですぐ理解できる • 更に改良を重ねていくつもりなので今後の展望に乞うご期待

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←ブログレポジトリ→ https://supernove.hatenadiary.jp/ entry/2022/01/17/234506 https://github.com/Miura55/ ros_rober