Slide 8
Slide 8 text
youtalk/youfork
● youfork_bringup
○ すべての機器の起動のための launch.xml置き場
● youfork_description
○ Roomba, Open Manipulator, RealSenseのxacroから
youfork用URDFのその場生成
■ RPLidarはSTLをgrabcad.comからダウンロード
して利用
■ Jetson、バッテリー、丸板はただの Box,
Cylinder
■ robot_state_publisher, joint_state_publisher
● youfork_teleop
○ C++で自前実装
○ teleop_toolsを使おうと思ったが、全然使い物にならな
かった
8
Roombaの
前進後退・回転
Open Manipulatorの
J1(上下)/J2(左右)
Open Manipulatorの
把持・解放( R3/L3)
Open Manipulator
のサーボOn/Off
Roombaの
デッドマンスイッチ
(L2押し込み)
Open Manipulatorの
デッドマンスイッチ
(R2押し込み)
Open Manipulatorの
J3(△X)/J4(○□)