株丹 亮 ROS Japan UG #42 2021.5.5 LT大会 がある生活 自宅でMoveItできちゃうロボット導入編

はじめに 今日のLT内容 • 約7万円で購入できる安価なロボットアーム。 • コントローラはM5Stackを使用。汎用性高い。 • Twitter上で多くの購入報告あり。 • 一応、ROS対応。 ということで、私も購入してしまいました。 • myCobotでやってきたこと • 今やっていること紹介 myCobotとは？

myCobotでやってきたこと 先人の実績 myCobotをMoveIt対応させる 先人の方に感謝！！ 追加でやったこと 上の成果を使って 3次元センサ＋MoveItで障害物回避 机の上でこのシステムが構築できるのがすごい！ 動画はXtionを使っているが、RealSenseとかだとなお良し 参考サイト https://ros- planning.github.io/moveit_tutorials/doc/perception_pipeline/pe rception_pipeline_tutorial.html 参考サイト myCobotでほんとうにmoveitする https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad 【６軸ロボットアーム】myCobot動かし方②（moveit編） https://qiita.com/MeRT/items/77366486b120fa4a18c6

myCobotでやってきたこと 追加でやったこと myCobotのロボットモデルを作成 リアルなモデルを作成。 公式リポジトリにマージしてもらっているのでぜひ使って ください。 参考サイト https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS/pull/13 myCobotをUnityでも登場させる せっかくリアルなモデルを作ったのでMoveItで作成した 軌道をUnityで描画できるようにした。 RosSharpを使用。 参考サイト https://github.com/Ry0/mycobot_unity_ros_sharp

今やっていること紹介 myCobotでピッキングができるようになりたい 最近、 専用の吸着ハンドが販売された これを使えば、MoveItを使ったピッキングアプリが 作成できる？ 参考サイト https://shop.elephantrobotics.com/collections/mycobot/produc ts/mycobot-suction-pump ハンドはまだ買えてないけど、ソフト側からなんかやってみよう。 そこでいろいろ見ていると… MoveItの新しいC++インターフェースが公開されていた！ 今までは、 • Move Group C++ Interface • Move Group Python Interface が用意されていた。 C++では、MoveItCppというインターフェースも代替で使用可能となった。

今やっていること紹介 MoveItCpp？ • MoveItCppは、MoveItのコア機能にアクセスするためにROSのAction、 Service、Messageを使用する必要がない。 • 既存MoveGroup APIの代替可能（完全互換ではない）。 • このインターフェースは、リアルタイムな制御を必要とする上級ユー ザーや、産業用アプリケーションにお勧めで、多くの商用アプリケー ション作成のためにPickNick社で開発された。 実際に使ってみた

今やっていること紹介 MoveItCppまとめ • MoveGroup C++ Interfaceとほぼ変わらない使用感でコーディング可能。 • 厳密な仕様の違いは理解しておいたほうが良さそう。 • myCobotで練習しつつ、より本格的な産業用ロボット用のアプリで活用？ 参考サイト http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveItCpp.html 全体まとめ • myCobotで出来たことを紹介。 • 自宅で実機が動くのは楽しい。 • 産業用ロボットレベルのクオリティは期待できないが、やはり実機が動く とMoveIt関連の勉強モチベーションも上がる。 • せっかく7万出して買ったので、もう少しいろいろ遊んでみます。

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