Jumpei Takiyasu @juntaki M3, Inc. 2020-08-28 TechTalk

自己紹介 滝安純平（@juntaki） BIRのエンジニアTL 過去の発表など ● Go・GCPでいろいろつくる ● 3Dプリンタをつかったロボット ● いいかんじの設計を考える（Clean Architecture）

つくったもの SLAM※ができるラジコンをROSを 使ってつくった 自動運転など、周りの状況に適応でき るロボットのベースとなる技術の実験 ※Simultaneous Localization and Mapping 自己位置推定と環境地図作成を同時に行うこと

LIDAR（Light Detection and Ranging） 測距レーザーをぐるぐる回すことで、 点群データがえられるセンサ ちゃんとした物は数十万円はする これが LIDAR LIDAR動作イメージ

デモ　左：生成したマップ、右：現実

詳細ハードウェア構成 Raspberry Pi 4 UPS DCモータドライバ TB6612 レーザスキャナ RPLIDAR A1M8 モータ用電源 メカナムホイール DCモータ × 4 このへんは3Dプリンタ で適当に作成

ROSとは ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています . 具 体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール , メッセージ通信，パッケージ管理など が提供されています. - http://wiki.ros.org/ja OSと名前がついているが、LinuxなどのOSとは抽象化のレベルが違う 実体としてはLinux上で動くユーザ空間ソフトウェアの集合体 ドライバ ROS センサーだよ すごいやつだよ Linux I2Cのデバイスだよ 私は電気でうごく 顧客が本当に 必要だったもの 図：抽象化レベルのイメージ

ROSの通信 コンポーネント間の通信はPubSub（データの内容はROS側で規定） ● センサー：データを取得タイミングで送信（物理的な限界もあり様々） ● データ利用側：必要なトピックをサブスクライブできれば動く rosbag（=センサデータを記録・ダミーを再生できる）で都度リアルに動かさな くても開発が可能

ソフトウェアの構成 コントローラ @Laptop PubSub to ROS @Raspberry Pi 移動・回転方向 モータドライバ rplidar cartographer_ros Rviz（可視化） ラジコン部分は自作（https://github.com/juntaki/ros-pubsub） SLAMは既存パッケージのくみあわせ 点群 マップ

ノードの自作はGoで aler9/goroslib: ROS client library for the Go programming language クロスコンパイルが簡単＆Goroutineなどと相性が良いのでGoでつくると楽 ROSのインストールはDocker ROSパッケージとROSとUbuntuのバージョンの相性が厳しいので絶対に Dockerを使ったほうがいい Dockerを使えばいいと気づくまで3回くらいRaspberry PiにUbuntuを再インストールしました ROS使いこなし情報

参考：BIRのアーキテクチャ BIRのアンケートシステムと配信システムの連携にPubSub（とGo）を使う構成 ● アンケート：　発生したイベントをPubSubに送信 ● 配信システム：　イベントを元に督促・配信状況をチューニング アンケートにリアルに回答しなくても、配信システムのテストが可能！？ 詳細はブログ記事→

まとめ ROSでSLAMができるラジコンをつくった

おまけ：自動字幕ツールについて 下記のライブラリのサンプルコード(caption2)として公開しています juntaki/amivoice-go: AmiVoice Cloud PlatformのGoライブラリ