球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム - M5stack Japan Tour 2024 Spring Osaka

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球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム一瀬卓也（Takuya Ichise） M5stack Japan Tour 2024 Spring Osaka 2024.4.29 Multi-agent system using spherical robots and mixed reality

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自己紹介一瀬卓也 Takuya Ichise 展示歴 Maker Faire Bay Area、Singapore、Tokyo、Ogaki Bangkok、Shenzhen、Prague、Kyoto、Tsukuba Manila、Rangsit、Seoulなど

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アジェンダ ● 球体型ロボット omicroとは ● omicroの課題 ● マルチエージェントシステム ● マルチエージェントシステムの課題

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STEAM教育やパフォーマンス目的で開発された球体型ロボット球体型ロボット omicroとは

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球体型ロボット omicroの中の構造。マイコンにM5Stamp S3を使用

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課題 ● 複数の球体型ロボットを手動で操作をするのが難しい。 ● 測距センサを追加して自律型ロボットにしようとしたが、スチロール樹脂球体が正確な測定を妨げる。 ● iPadのカメラとLiDARを利用して球体型ロボットの位置を特定。 ● 複合現実アプリで構築したデジタルツインでのシミュレーションを通じてロボットを自律化すれば、課題を解決できる。解決策

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球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム

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マルチエージェントシステムとはマルチエージェントシステムは、複数の自律的なエージェントが協力しながら特定の問題を解決するために相互作用するシステムです。

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球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム ● iPad Pro上で動く複合現実アプリを作成 ● ハードウェアエージェントと複合現実アプリ上で動く仮想エージェントが協調してタスク解決を目指すマルチエージェントエージェントシステム

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課題 ● 複合現実アプリでシミュレーションするため、ハードウェアロボットの正確な屋内位置や方位角度を取得したい。でも地磁気の校正が大変。 - UWBを用いた位置測位 - 地磁気センサ付きのStampFly。地磁気センサの校正を学びたい M5Stackに期待すること

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まとめ - M5Stamp S3を使用して「球体型ロボット omicro」を開発しました。 - 「球体型ロボットと複合現実を組み合わせたマルチエージェントシステム」を構築して、物理的な要素とデジタルな要素が相互に影響し合う作品を作りました。

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ありがとうございました！