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関連研究:
既存のタスク成否判定機構は実⾏後の判定が中⼼
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⼿法 概要
PaLM-E [Driess+, ICML23] 実世界の観測値を⾔語の埋め込み空間に組み込む
[Shirasaka+, ICRA24] 失敗を3種類に分類.タスク失敗の際は再計画を実施
REFLECT [Liu+, CoRL23] 事前に定義された物体の状態に基づき成否判定
[Liu+, ICRA24] 将来の状態に関する潜在表現に基づくタスク成否予測
[Shirasaka+, ICRA24] [Liu+, ICRA24]