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M5Stack x ROS2
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M5Stack x ROS2
の前に
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5
5
5cm 5cm
M5Stackは、
EspressifのESP32に、
ディスプレイ、スピーカー、をつけて、
電源を樹脂のケースに入れたもの。
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Q:
M5Stack
小さいディスプレイとスピーカ
があります。
何に使いますか？
何に使いますか？
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プリン・ア・ラートの歴史
2017年10月ごろ 2018年4月ごろ
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ROS2 library for Arduino
ROS2 library for Arduino
ROBOTISのKyung-Wan Ki (@OpusK )氏
が開発中のライブラリ
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino/
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Micro-XRCE-DDSを介して、
M5Stack(ESP32)とROS２が繋がる
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$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
$ cd Micro-XRCE-DDS-Agent
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DTHIRDPARTY=ON -DCONFIG_UDP_TRANSPORT_MTU=4096 -
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
$ vcs import src < ros2.repos
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro crystal -y --skip-keys "console_b
$ cd ~/ros2_ws/
$ colcon build --symlink-install --packages-ignore qt_gui_cpp rqt_gui_cpp
$ cmake -DTHIRDPARTY=ON -DCONFIG_UDP_TRANSPORT_MTU=4096 -
DCONFIG_SERIAL_TRANSPORT_MTU=4096 ..
$ sudo make install
$ sudo ldconfig /usr/local/lib/
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$ MicroXRCEAgent udp 2018
Agentの起動
ArduinoIDEでの書き込み
void publishString_x(std_msgs::Int16* msg, void* arg)
{ (void)(arg);
msg->data = IMU.ax *1000;
}
class StringPub : public ros2::Node { public: StringPub():
Node() {
ros2::Publisher* publisher_x =
ros2::Publisher* publisher_x =
this->createPublisher("acc");
this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY,
(ros2::CallbackFunc)publishString_x, NULL,
publisher_x);
}};
void setup() {
ros2::init(&udp, AGENT_IP, AGENT_PORT);
}
void loop() {
ros2::spin(&StringNode);
}
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M5Stack->wifi->ros2へpublish->rqt2 rqt_plot
https://youtu.be/rx6fg5okXl4
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動画の見た目一緒だけど、裏では
・通信がとても速い・動作軽量化 (vs ROS1 rosserial)
・ ESP(Arduino)複数つなげられる（vs ROS1 rosserial=1台）
・ roscore不要（但し、ros2はDDSのAgentServer起動にUbuntuは必要）
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twitter :@anoken2017