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M5Stack x ROS2

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M5Stack x ROS2 の前に

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5 5 5cm 5cm M5Stackは、 EspressifのESP32に、 ディスプレイ、スピーカー、をつけて、 電源を樹脂のケースに入れたもの。

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Q: M5Stack 小さいディスプレイとスピーカ があります。 何に使いますか？ 何に使いますか？

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プリン・ア・ラートの歴史 2017年10月ごろ 2018年4月ごろ

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ROS2 library for Arduino ROS2 library for Arduino ROBOTISのKyung-Wan Ki (@OpusK )氏 が開発中のライブラリ https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino/

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Micro-XRCE-DDSを介して、 M5Stack(ESP32)とROS２が繋がる

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$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git $ cd Micro-XRCE-DDS-Agent $ mkdir build && cd build $ cmake -DTHIRDPARTY=ON -DCONFIG_UDP_TRANSPORT_MTU=4096 - $ mkdir -p ~/ros2_ws/src $ cd ~/ros2_ws $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos $ vcs import src < ros2.repos $ sudo rosdep init $ rosdep update $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro crystal -y --skip-keys "console_b $ cd ~/ros2_ws/ $ colcon build --symlink-install --packages-ignore qt_gui_cpp rqt_gui_cpp $ cmake -DTHIRDPARTY=ON -DCONFIG_UDP_TRANSPORT_MTU=4096 - DCONFIG_SERIAL_TRANSPORT_MTU=4096 .. $ sudo make install $ sudo ldconfig /usr/local/lib/

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$ MicroXRCEAgent udp 2018 Agentの起動 ArduinoIDEでの書き込み void publishString_x(std_msgs::Int16* msg, void* arg) { (void)(arg); msg->data = IMU.ax *1000; } class StringPub : public ros2::Node { public: StringPub(): Node() { ros2::Publisher* publisher_x = ros2::Publisher* publisher_x = this->createPublisher("acc"); this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishString_x, NULL, publisher_x); }}; void setup() { ros2::init(&udp, AGENT_IP, AGENT_PORT); } void loop() { ros2::spin(&StringNode); }

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M5Stack->wifi->ros2へpublish->rqt2 rqt_plot https://youtu.be/rx6fg5okXl4

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動画の見た目一緒だけど、裏では ・通信がとても速い・動作軽量化 (vs ROS1 rosserial) ・ ESP(Arduino)複数つなげられる（vs ROS1 rosserial=1台） ・ roscore不要（但し、ros2はDDSのAgentServer起動にUbuntuは必要）

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twitter :@anoken2017