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人工知能と哲学 デジハリ #7 三宅 陽一郎 @miyayou 2019.1.23 https://www.facebook.com/youichiro.miyake http://www.slideshare.net/youichiromiyake y.m.4160@gmail.com @miyayou https://sites.google.com/site/jccsmaai/info

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経歴 京都大学（数学） 大阪大学（原子核実験物理） 東京大学 （エネルギー工学/人工知能） 高エネルギー加速器研究所（半年ぐらい。修士論文） http://www.facebook.com/youichiro.miyake

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My Works (2004-2017) AI for Game Titles Books

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第一章 知能と世界の３つの結びつき

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知能 環境 興奮（環世界） 情報（エージェント アーキテクチャ） 事物そのもの （華厳哲学）

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事事無碍（華厳哲学） A K B C D E F G H I J （井筒俊彦全集九巻「事事無碍・理理無碍」、P.47）

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機能環 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 記憶

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キャラクターの人工知能 ＝キャラクターに煩悩を与える

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人工知能 人間 仏教と人工知能 • 仏教 ＝ 煩悩から解脱する • 人工知能 ＝ むしろ煩悩を与えたい（執着） 煩悩 煩悩 解脱 執着 禅 人工知能 （人工知性）

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人工知能 人間 仏教と人工知能 • 仏教 ＝ 煩悩から解脱する • 人工知能 ＝ むしろ煩悩を与えたい（執着） 煩悩 煩悩 解脱 執着 人工知能＝どのようにして煩悩を与えることができるか？ 人工知能 （人工知性） 禅

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人工知能 人間 仏教と人工知能 • 仏教 ＝ 煩悩から解脱する • 人工知能 ＝ むしろ煩悩を与えたい（執着） 煩悩 煩悩 解脱 執着 禅＝人工知能からどのように煩悩を取り除くか？ 禅 人工知能 （人工知性）

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人工知能 人間 仏教と人工知能 • 仏教 ＝ 煩悩から解脱する • 人工知能 ＝ むしろ煩悩を与えたい（執着） 煩悩 煩悩 解脱 執着 禅 ⇔ 人工知能 人工知能 （人工知性） 禅

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第二章 生命と知能の起源

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原始の海＋光＋熱＋稲妻 http://www.yunphoto.net/jp/photobase/yp2863.html Photo by (c)Tomo.Yun http://www.yunphoto.net

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ユーリーミラーの実験 ガスから生命の構成要素であるアミノ酸を合成した。 ハロルド・ュ―リーの研究室で、スタンレー・ミラーが実験（1953年） http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB:Miller-Urey_experiment_JP.png

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極性頭部 非極性尾部 水と仲良し 水と溶けあえない （参考）永田和宏 「生命の内と外」 （「考える人」（Vol.45））

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自己組織化

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原始の海で構造化＝外と内の形成 外 内 Energy

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http://28275116.at.webry.info/201005/article_7.html

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テセウスの船（パラドックス） 船の老朽化した部分を、新しい木に入れ替えているうちに、 全部を入れ替えてしまった。 はたしてこの船は元の船と同一のものであろうか？ http://img02.hamazo.tv/usr/j/a/g/jagr/629.jpg

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テセウスのパラドックス 物質的構成 ＝ 循環する 物質によらず不変なもの 構造

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テセウスのパラドックス 物質的構成 ＝ 循環する 物質によらず不変なもの 構造 情報

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だから、こう言える。 生物は物質的存在であると同時に、 情報的存在でもあるのだ。

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テセウスのパラドックス 物質 情報 情報 物質 生物は、情報的存在であり、同時に物質的な存在である。 物質は情報に存在を与え、情報は物質に構造を与える。

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情報と物質 情報 物質 生物は、情報的存在であり、同時に物質的な存在である。 物質は情報に存在を与え、情報は物質に構造を与える。

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「情報と物質」から「精神と身体」へ 情報 物質 精神・知性 身体

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精神と身体、そして進化 情報 物質 精神・知性 身体 進化

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世界 物質的循環 物質 物理的INPUT 物理的OUTPUT 生理的代謝機能

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世界 情報的循環 情報 INPUT INFORMATION OUTPUT INFORMATION 情報処理＝情報代謝 （つまり思考） 物質的存在としての身体がそうであるように、情報的存在として人間は、 情報を摂取し、記憶し（＝情報体としての自分を組み換え）、情報をアウトプット・排泄する。

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世界 情報的・物質的循環 物質 物理的OUTPUT 代謝機能 情報 INPUT INFORMATION OUTPUT INFORMATION 情報処理＝情報代謝 （つまり思考） 生理的代謝機能 物理的INPUT

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精神と身体、そして進化 情報 物質 精神・知性 身体 人工知能 人工身体 知能は生き物の情報的側面である。

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能

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問い 生き物の「視る」とカメラの「視る」は どう違うだろうか？ http://www.free-picture.net/reptiles/lizards/chameleon-wallpapers.jpg.html 生物の持つ目は、生物の知能と身体と深く結びついている 能動的な眼であり、 カメラは使用者の意思に従う受動的な眼である。

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主体と客体はどう結ばれるか？ 客体 （対象） 関係がない http://sozai-free.com/sozai/00992.html

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主体と客体はどう結ばれるか？ 客体 （対象） 関係がない

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主体と客体はどう結ばれるか？ 関係がある http://illpop.com/png_insecthtm/aquatic_a02.htm

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主体と客体はどう結ばれるか？ 客体 （対象） 関係がある

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主体と客体はどう結ばれるか？ 客体 （対象） 関係がある 知覚 作用

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フッサールからユクスキュルへ 弟 子 革新 デカルト １６世紀フランスの哲学者 （欧州近代哲学・近代科学の父） ワイエルシュトラウス ブレンターノ ユクスキュル ハイデガー サルトル メルロ＝ポンティ

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「身体と知能の関係」の 哲学者・心理学者・生物学者系譜 E. フッサール (1859-1938) ベルクソン (仏、1859-1941) ニコライ・ベルンシュタイン (露、1896-1966) J.J.ギブソン （米、1904-1979） メルロ＝ポンティ (1908-1961) 未だ体系的に語られることの少ない 細い糸をたどって行く。 ユクスキュル (ドイツ、1864-1944)

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知能のトップダウン的/ボトムアップ的探究

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知能のトップダウン的/ボトムアップ的探究 哲学 運動から知能を捉える

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• 客体上の活動担体と知覚微表担体は、客体自身の「対象化さ れた機構」によって連結されている。 • このようにして、主体と客体を連結する環が閉じられる。わたし はこれを「機能環」（Funktionskreis）と呼ぶことにしたい。（p.75） ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (原著：1921, 前野佳彦訳:2012)

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機能環 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網

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中枢神経網 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 中枢神経網は興奮（記号）を受け取り、 その興奮の分別を行い（＝何を知覚しているか）、 活動神経網を興奮させる（＝筋肉を動かす）。

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中枢神経網 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 興奮という記号に置き換えられた外界からの刺激は、もはや直接、 運動神経網(motorischer Netz)に流入することはない。運動神経網は、 すべての興奮を中枢神経内に確立された新しい興奮野 （Erregungswelt）から間接的に受け取るようになる。(P.256) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著：1921, 前野佳彦訳:2012)

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中枢神経網 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 この興奮野が、環境と運動神経系のあいだに割り込んで両者を 媒介するのである。筋肉機構のあらゆる活動は、この中枢神経内の 興奮野にのみ関係づけられ、したがって機能も、興奮野によってのみ 了解されるようになる。 動物はもはや天敵が彼に送って来る諸々の刺激から逃走するので はない。まず敵の写像が鏡像世界（Spiegelwelt）に構成され、その 構成された像から動物は逃げるのである。(P.256) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著：1921, 前野佳彦訳:2012)

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対世界 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 高等動物の中枢神経系内に確立された固有の世界を、 その動物の「対世界」と呼ぶことにしたい。(P.256) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著：1921, 前野佳彦訳:2012)

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対世界 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界

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対世界 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界 自然が動物を強いて自己に適応させるのではない。 まったくその反対に、動物自身が、彼固有のものである自然そのもの を（「環境」を）自分の固有の欲求にしたがって形成するのである。 (P.256) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著：1921, 前野佳彦訳:2012) 環世界

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対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮（記号） 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮（＝記号）の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 対世界がひとたび確立されると、それはすべての受容器に対して いちじるしい牽引力を発揮する。 それにより、受容器と一般的な神経網とのあいだに確立していた 直接的関係はしだいに稀薄となり、それに代わって「対世界」と 受容器の神経網が結合されて行くことになる。 (P.258) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著：1921, 前野佳彦訳:2012)

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対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮（記号） 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮（＝記号）の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網

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環世界のイメージ 環世界＝「かたつむりの殻」のように、生物それぞれが持ちつつ、 それが世界であり、それ以外の世界へ逸脱できない世界。

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環境 人工知能とは？ 身体 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 入力（センサー） 行動（アウトプット） 知能

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環境 人工知能とは？ 身体 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 入力（センサー） 行動（アウトプット） 知能

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知能の内部世界 環境世界 エフェクター・ 身体 センサー・ 身体

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知能の内部世界 環境世界 エフェクター・ 身体 センサー・ 身体 エージェント・アーキテクチャ ＝世界と知能を分けて考える。

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思考 環境世界 エフェクター・ 身体 センサー・ 身体 記憶

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環境世界 認識の 形成 記憶 センサー・ 身体 記憶体 情報処理過程 情報 統合 記憶

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 情報 統合 記憶

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 記憶

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 エージェント・アーキテクチャ ＝世界と知能を分けて考える。

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける 記憶

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(例) スペースインベーダー(1978) プレイヤーの動きに関係なく、決められた動きをする （スペースインベーダー、タイトー、1978年）

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（例）プリンス・オブ・ペルシャ 「プリンス・オブ・ペルシャ」など、 スプライトアニメーションを用意する必要がある場合、 必然的にこういった制御となる。 （プリンスオブペルシャ、1989年）

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ

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Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World Sensor Effector World Dynamics Artificial Intelligence Decision-Making Decision-Making

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Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World World Dynamics Artificial Intelligence Object Object image on the lowest layer (Umwelt) Object image on the second layer Object image on the third layer Decision-Making Object image on the top layer

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Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World World Dynamics Artificial Intelligence Object Object image on the lowest layer (Umwelt) Object image on the second layer Object image on the third layer Decision-Making Object image on the top layer

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Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World World Dynamics Artificial Intelligence Object Object image on the lowest layer (Umwelt) Object image on the second layer Object image on the third layer Decision-Making Object image on the top layer

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Real World

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ Image of object Image of body (=self) R R Representation

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ Image of object Image of body (=self) R R R R

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R R R

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R Sequence of Self Sequence of Object

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R Sequence of Self Sequence of Object “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects.

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R Sequence of Self (自己の序列) “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects. Vector to move Vector to enter Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects. Killzone 2 Multiplayer Bots Remco Straatman, Tim Verweij, Alex Champandard | Paris Game/AI Conference 2009, Paris, June 2009 http://www.guerrilla-games.com/publications.html Sequence of Self (自己の序列)

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S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’ S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects. Handling Complexity in the Halo 2 AI, D. Isla, GDC 2005 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html Sequence of Self (自己の序列)

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サブサンプション・アーキテクチャ（ロドニー・ブルックス） INPUT OUTPUT 時間 情報抽象度 反射的に行動 少し場合ごとに対応 抽象的に思考 理論的に考える 言語化のプロセス = 自意識の構築化 Subsumpution Architecture 運動の実現のプロセス = 身体運動の生成

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ルンバ （iRobot社） http://chihoko777.exblog.jp/12567471/

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F.E.A.R.のプランニング シンボルによる連鎖プランニング ターゲットＡが 死んでいる ターゲットＡが 死んでいる 攻撃 武器が装填 されている 武器が装填 されている 装填する 武器を 持っている 武器を 持っている 武器を拾う 条件なし プラナー プランニング Jeff Orkins, Three States and a Plan: The AI of FEAR http://alumni.media.mit.edu/~jorkin/gdc2006_orkin_jeff_fear.pdf

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計画を立てるＡＩ/計画を変更するＡＩ Jeff Orkins, Three States and a Plan: The AI of FEAR http://alumni.media.mit.edu/~jorkin/gdc2006_orkin_jeff_fear.pdf

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意思決定モデル ステート（状態）ベースAI ゴール（目標）ベースAI ルール（規則）ベースAI ビヘイビア（振る舞い）ベースAI 意思決定というものは非常に高度で複雑なプロセスです。 でも、ゲームで用いるいくつかの簡易モデルが存在します。 シミュレーションベース AI ユーティリティ（効用）ベース AI Rule-based AI State-based AI Behavior-based AI Goal-based AI Utility-based AI 「○○-based AI」とは、○○をAIを構築する基本単位として採用したＡＩということ。 タスク（仕事）ベース AI Task-based AI 意思決定 Simulation-based AI

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意思決定モデル ステート（状態）ベースAI ゴール（目標）ベースAI ルール（規則）ベースAI ビヘイビア（振る舞い）ベースAI 意思決定というものは非常に高度で複雑なプロセスです。 でも、ゲームで用いるいくつかの簡易モデルが存在します。 シミュレーションベース AI ユーティリティ（効用）ベース AI Rule-based AI State-based AI Behavior-based AI Goal-based AI Utility-based AI 「○○-based AI」とは、○○をAIを構築する基本単位として採用したＡＩということ。 タスク（仕事）ベース AI Task-based AI 意思決定 Simulation-based AI

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強化学習（例） 強化学習 （例）格闘ゲーム キック パン チ 波動 R_0 : 報酬＝ダメージ http://piposozai.blog76.fc2.com/ http://dear-croa.d.dooo.jp/download/illust.html

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強化学習 （例）格闘ゲームTaoFeng におけるキャラクター学習 Ralf Herbrich, Thore Graepel, Joaquin Quiñonero Candela Applied Games Group,Microsoft Research Cambridge "Forza, Halo, Xbox Live The Magic of Research in Microsoft Products" http://research.microsoft.com/en-us/projects/drivatar/ukstudentday.pptx Microsoft Research Playing Machines: Machine Learning Applications in Computer Games http://research.microsoft.com/en-us/projects/mlgames2008/ Video Games and Artificial Intelligence http://research.microsoft.com/en-us/projects/ijcaiigames/

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（例）① GA Racer 遺伝的アルゴリズムによって、遠くまで到達できるレーサーを作成する。 最初はここまでしか たどり着けないけど… だんだんと遠くまで、 たどりつけるようにする。 Mat Buckland, "Building Better Genetic Algorithm", 11.4., AI Game Programming Wisdom 2 （CD-ROMにソースコードと実行ファイルがあります） 最初の世代 新世代（１００～世代後）

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（例）③ムーンランディング （月着陸） ３世代 ２０世代 ３５世代 落下法則（物理法則）のもとで降下ポイントから台座に垂直に着陸する操作を見出す 最初は全く見当違い。 だんだんと近付いて来る。 Mat Buckland, Andre Lamothe, “Moon Landings Made Easy ”, chapter.6., AI techniques for game programming, Premier Press (2002) （CD-ROMにソースコードと実行ファイルがあります） 着陸地点 降下開始ポイント 降下開始ポイント 降下開始ポイント

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Neural Networks in Supreme Commander 2 (GDC 2012) Michael Robbins (Gas Powered Games) http://www.gdcvault.com/play/1015406/Off-the-Beaten-Path-Non http://www.gdcvault.com/play/1015667/Off-the-Beaten-Path-Non ニューラルネットワークの応用

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Neural Networks in Supreme Commander 2 (GDC 2012) Michael Robbins (Gas Powered Games) http://www.gdcvault.com/play/1015406/Off-the-Beaten-Path-Non http://www.gdcvault.com/play/1015667/Off-the-Beaten-Path-Non ニューラルネットワークの応用

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Neural Networks in Supreme Commander 2 (GDC 2012) Michael Robbins (Gas Powered Games) http://www.gdcvault.com/play/1015406/Off-the-Beaten-Path-Non http://www.gdcvault.com/play/1015667/Off-the-Beaten-Path-Non ニューラルネットワークの応用

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Neural Networks in Supreme Commander 2 (GDC 2012) Michael Robbins (Gas Powered Games) http://www.gdcvault.com/play/1015406/Off-the-Beaten-Path-Non http://www.gdcvault.com/play/1015667/Off-the-Beaten-Path-Non ニューラルネットワークの応用

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参考文献 三宅陽一郎 「ディジタルゲームにおける 人工知能技術の応用の現在」 (19ページ) （人工知能学会誌、2015） ※ＰＤＦをダウンロードできます。 http://id.nii.ac.jp/1004/00000517/

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第五章 時間と知能

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コンテキスト （＝文脈、流れ） • 我々がコンテキスト呼ぶもの。 • 一つの意味、一つの方向をもって積み重さなるもの。 • それが時間。

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コンテキスト （＝文脈、流れ） 我々の深層では さまざまな文脈が競合している

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一つの時＝全存在 一つの時 一つの時 一つの時 一つの時 有時 有時＝一つの時は全存在であり、時の連なりは、 それぞれの時＝全存在が衝突することなく連なること。

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道元「有時（うじ）」 • とするなれば、松も時であり、竹も時である。時は飛び去ると のみ心得てはならない。飛び去るのが時の性質とのみ学んで はならない。もし時は飛び去るものとのみすれば、そこに隙間 が出て来くるであろう。「ある時」ということばの道理にまため ぐり遇えないのは、時はただ過ぎゆくものとのみ学んでいるか らである。 （道元「正方眼蔵（一）」、増谷文雄訳、「有時」、P.258）

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道元「有時（うじ）」 • そのような道理であるから、大地のいたるところに、さまざまな 現象があり、いろいろな草木があるが、その現象や草木の一 つ一つがそれぞれ全世界をもっていることが学ばねばならな い。 • だが、どこまでいっても、そのような時ばかりであるのだから、 ある時はまたすべての時である。ある草木も、ある現象も、み な時である。そして、それぞれの時に、すべての存在、すべて の世界がこめられているのである。 （道元「正方眼蔵（一）」、増谷文雄訳、「有時」、P.255）

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道元「有時（うじ）」 • いったい、この世界は、自己をおしひろげて全世界となすので ある。その全世界の人々物々をかりに時々であると考えてみ るがよい。すると物と物とが相さまたげることがないように、時 と時とが相ぶつかることもない。 • 自己をおし並べて自己がそれを見るのであるから、自己もま た時だというのが、このような道理をいうのである。 （道元「正方眼蔵（一）」、増谷文雄訳、「有時」、P.254）

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意識を作る＝自身を語る St=k-1 St=k St=k+1 ロゴス t=k-2 ロゴス t=k-1 ロゴス t=k 差延によって作り出された差異は もう一度、統合される。 しかし、新しい差延が生まれる 語る 語る

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意識を作る＝自身を語る St=k-1 St=k St=k+1 ロゴス t=k-2 ロゴス t=k-1 ロゴス t=k 知能は差延、差異、統合、反復の システムである。

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意識を作る＝自身を語る St=k-1 St=k St=k+1 ロゴス t=k-2 ロゴス t=k-1 ロゴス t=k 知能は差延、差異、統合、反復の システムである。 逸脱（差異化，差延） 統合（引き戻し） 語る 語る

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差延された過去が積み重なる 時間 我々は過去の反響の積み重なりの中で生きている。 t=k-1 t=k t=k+1 t=k+2

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第六章 共創の場としての知能

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 自分自身を 共創する場

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 自分自身を 共創する場 ＝自分自身は 一瞬一瞬作られ る存在である

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 共創する場

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 共創する場

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子 自分 行為

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子 自分 行為 自分自身を形成する （認識もその一部。 自分自身としての認識） 行為を形成する （自分自身を 世界へ投げ出す）

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子 自分 行為 自分自身を形成する （認識もその一部。 自分自身としての認識） 行為を形成する （自分自身を 世界へ投げ出す） 時間の作用に対して ホメオタシス的衝動 アポトーシス的衝動 行動とは恒常性の破壊 形成とは変化の破壊

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共創する場 人工知能モデル ボトムアップの流れ 種子 自分 行為 自分自身を形成する （認識もその一部。 自分自身としての認識） 行為を形成する （自分自身を 世界へ投げ出す） 時間の作用に対して ホメオタシス的衝動 アポトーシス的衝動 自己存在と 世界内存在が 融合する （お互いが引き 戻し融合する）

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人工知能の二つのプログラムの原理 経験の総体 S (Body) w (World) キャラクターと環境のインタラクションの中から、主体、客体、行動を ビルドアップする ＝ ①記号的アプローチ

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物質世界 一なる全 知能の 極 自意識 より高度な知能 存在のゼロポイント 知能の極点 環世界 超越からの 流れ 世界からの 流れ 世界とそれを超えた 流れの共創的存在 身体 環世界的知能 （中間場） 部分知能

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唯識論 世界は識から成り立つとする理論。 眼識 耳識 鼻識 舌識 身識 意識 阿頼耶識 （一切種子識） 末那識 感覚 （五識） 思考 自我執着心 根本心 表層心 深層心 言葉なしで対象を直接 に把握する。それぞれ 固有の対象を持つ。 五識と共に働いて感覚を 鮮明にする。五識の後に 言葉を用いて対象を概念的 に把握する 常に阿頼耶識を対象として 「我」と執する。 眼識ないし末那識を生じる。 身体を生じて生理的に維持している。 自然をつくり出し、それを維持し続けている。 一切を生じる種子を有する。

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存在の混沌 生態による分節化 言語による分節化 世界

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見ている世界＝行為される世界 知能 この力が時 もの・コト 常に現象を見 ているのだ ＝現象を創り 出している

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見ている世界＝行為される世界 知能 この力が時 もの・コト 常に現象を見 ているのだ ＝現象を創り 出している 世界全体を作る （自分自身を含む） 自分の身体は自分でありながら、 完全にコントロールできるわけ ではない

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知能（動物）が世界を作る • 世界を作る仕組みがある • 行動を生成する力がある http://animalkun.org/archives/1070

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いろんな選択肢を考える ＝いろんな世界の流れを創り出す ＝世界生成をエンハンスする そこに自分自身も含まれる 知能 行動も生成する 高度な知能は空間と時間を広げた 領域を生成するい もの・コト

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いろんな選択肢を考える ＝いろんな世界の流れを創り出す ＝世界生成をエンハンスする そこに自分自身も含まれる 知能 行動も生成する 高度な知能は空間と時間を広げた 領域を生成するい もの・コト 投げ出す （＝投与） 引き戻す （＝還元）

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見ている世界＝行為される世界 知能 この力が時 もの・コト 常に現象を見 ているのだ ＝現象を創り 出している 行為によって世界が変わる

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二つのアーキテクチャの試み （１）無意識インタレース型アーキテクチャ（競合型） 現在の思考 常にあらゆる想定される事態について 分散して思考している＝いつでも主導権を 握ろうとしている。 意 識 意 識 下

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能

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差延された過去が積み重なる 時間 我々は過去の反響の積み重なりの中で生きている。 t=k-1 t=k t=k+1 t=k+2

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能 ＋ ＋ ＋ 現在の瞬間のAI

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能 ＋ ＋ ＋ 現在の瞬間のAI 時間幅を持つ存在として（人工）知能を形成する

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能 ＋ ＋ ＋ 現在の瞬間のAI 時間幅を持つ存在として（人工）知能を形成する ＝デリダの言う過去が現在に染み出て来ている

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意識を作る＝自身を語る St=k-1 St=k St=k+1 ロゴス t=k-2 ロゴス t=k-1 ロゴス t=k 知能は差延、差異、統合、反復の システムである。 逸脱（差異化，差延） 統合（引き戻し） 語る 語る

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二つのアーキテクチャの試み （２）生成・融合・減衰型のアーキテクチャ 知能 ＋ ＋ ＋ 現在の瞬間のAI 時間幅を持つ存在として（人工）知能を形成する ＝デリダの言う過去が現在に染み出て来ている

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最も簡単な場合 ＋ ＋ ＋ W_0 W_1 W_2 W_3 V = Ｗ_０*V_０ + W_１*V_１ + W_2*V_2 + W_3*V_3 V_0 V_1 V_2 V_3 時間幅を持つ存在として（人工）知能を形成する

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一般に過去の自分を残しつつ、 今の自分を形成する 時間幅を持つ存在として（人工）知能を形成する ＝我々自身もまた「時」である、ということができる。

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一般に過去の自分を残しつつ、 今の自分を形成する 我々はさまざまな時を内包する知性体である

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一般に過去の自分を残しつつ、 今の自分を形成する 時は力でもある＝存在させる力 ＝世界からの刺激や情報で存在を創り出す ＝力は物語を作る力でもある

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一般に過去の自分を残しつつ、 今の自分を形成する 我々はさまざまな時を内包する知性体である

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環世界 （哲学塾 第二回） 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界 こちらの変化が

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環世界 （哲学塾 第二回） 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界 こちらの変化が こちら（対世界）へ の化となる

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環世界 （哲学塾 第二回） 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界 こちらの「時」が

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環世界 （哲学塾 第二回） 効果器 受容器（刺激→興奮（記号）） 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮（記号） 興奮 興奮 運動形態 ＝特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界 こちらの「時」が こちらの 「時」となる

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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知能 身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 知能の極点

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知能 身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 知能の極点

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身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 意志決定 知能の極点

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身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 物質としての自分 世界の動的な一部 としての自分 生物としての自分 知性としての 自分 知能の極点 社会の一部 としての自分

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身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 物としての自分 世界の動的な一部 としての自分 生物としての自分 知性としての 自分 社会の一部 としての自分

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身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 西洋＝ボトムアップ＝構築的虚無 知能の極点

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身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 西洋＝ボトムアップ＝構築的虚無

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虚無 身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 西洋＝ボトムアップ＝構築的虚無 知能の極点 構築的 モデルの果て

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第六章 機能的モデル（西洋的モデル）と 存在論（東洋的モデル）の対立 西洋型ボトムアップ機能モデル 東洋型トップダウン型存在論 二つのモデルと対立と融合

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東洋型トップダウン型存在論

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存在のゼロポイント＝絶対的一者（アハド） 存在的多者の 領域 アーラム・ アム・ミ サール 上昇過程 下降過程 アハド アハディーヤ （絶対一者性の領域） ワーヒディーヤ （潜在的分節化の領域 ＝存在原型を形作る領域） カスラ （多者の存在の相） ワーヒド（一）

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イブン・アラビーの存在論（イスラーム哲学） 存在的多者の 領域 アーラム・ アム・ミ サール 上昇過程 下降過程 存在のゼロポイント ＝道（老子） ＝絶対的一者（アハド）（イブン・アラビー） ＝空＝無 ＝光の光 ＝存在の零度（ロラン・バルト） ＝絶対の無＝絶対の有 ＝真空が妙有に切り替わるとおころ ＝無極即太極（宋代の易学、周廉渓） イスラーム哲学の原像、岩波新書、井筒俊彦、P.119

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存在のゼロポイント＝絶対的一者（アハド） 存在的多者の 領域 アーラム・ アム・ミ サール 上昇過程 下降過程 アハド アハディーヤ （絶対一者性の領域） ワーヒディーヤ （潜在的分節化の領域 ＝存在原型を形作る領域） カスラ （多者の存在の相） ワーヒド（一）

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第六章 機能的モデル（西洋的モデル）と 存在論（東洋的モデル）の対立 西洋型ボトムアップ機能モデル 東洋型トップダウン型存在論 二つのモデルと対立と融合

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二つのモデルの対立と融合

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身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 物質としての自分 世界の動的な一部 としての自分 生物としての自分 知性としての 自分 社会の一部 としての自分

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神秘主義的・本質的下降 物質からの生成的形成

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神秘主義的・本質的下降 物質からの生成的形成 まさにここで 東洋と西洋が 対立している

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虚無 西洋＝ボトムアップ＝構築的虚無

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一なる全 （すべての源泉） 東洋＝チップダウン＝全なるもの

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一なる全 （すべての源泉） 東洋＝チップダウン＝全なるもの 存在のゼロポイント ＝道（老子） ＝絶対的一者（アハド） ＝空＝無 ＝光の光 ＝存在の零度（ロラン・バルト） ＝絶対の無＝絶対の有 ＝真空が妙有に切り替わるところ ＝無極即太極（周廉渓）

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神秘主義的・本質的下降 物質からの生成的形成 まさにここで 東洋と西洋が つながっている

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神秘主義的・本質的下降 物質からの生成的形成 まさにここで 東洋と西洋が つながっている まずは思考実験として、 二つのモデルをつないだとしたら、 どうなるか、考えてみよう。

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身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行（流れ）の方向 まさにここで 東洋と西洋が つながっている ボトムアップとトップダウンがある世界 トップダウンの果てには一なる全がある ボトムアップの果てには物質世界がある

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物質世界 一なる全 知能の 極 自意識 より高度な知能 環世界的知能 存在のゼロポイント 知能の極点 機能的 知能モデル 精神的 存在論的 知能モデル 環世界

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物質世界 一なる全 知能の 極 自意識 より高度な知能 環世界的知能 存在のゼロポイント 知能の極点 環世界 超越からの 流れ 世界からの 流れ 世界とそれを超えた 流れの共創的存在

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人工知能モデル

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 世界とそれを超えた 流れの共創的存在

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物質世界 一なる全 知能の 極 自意識 より高度な知能 環世界的知能 存在のゼロポイント 知能の極点 機能的 知能モデル 精神的 存在論的 知能モデル 環世界

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物質世界 一なる全 知能の 極 自意識 より高度な知能 環世界的知能 存在のゼロポイント 知能の極点 機能的 知能モデル 精神的 存在論的 知能モデル 環世界 行為を生み出す流れ

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物質世界 一なる全 知能の 極 自意識 より高度な知能 環世界的知能 存在のゼロポイント 知能の極点 機能的 知能モデル 精神的 存在論的 知能モデル 環世界 存在＝自己を生み出す流れ

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物質世界 一なる全 知能の 極 自意識 より高度な知能 環世界的知能 存在のゼロポイント 知能の極点 機能的 知能モデル 精神的 存在論的 知能モデル 環世界 行為（アポトーシス）と存在（ホメオタシス）の 連鎖が知性を作って行く。

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 自分自身を 共創する場

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 自分自身を 共創する場 ＝自分自身は 一瞬一瞬作られ る存在である

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 共創する場

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 共創する場

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子 自分 行為

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子 自分 行為 自分自身を形成する （認識もその一部。 自分自身としての認識） 行為を形成する （自分自身を 世界へ投げ出す）

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自己顕現の流れ 共創する場 人工知能モデル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 種子 自分 行為 自分自身を形成する （認識もその一部。 自分自身としての認識） 行為を形成する （自分自身を 世界へ投げ出す） 時間の作用に対して ホメオタシス的衝動 アポトーシス的衝動 行動とは恒常性の破壊 形成とは変化の破壊

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共創する場 人工知能モデル ボトムアップの流れ 種子 自分 行為 自分自身を形成する （認識もその一部。 自分自身としての認識） 行為を形成する （自分自身を 世界へ投げ出す） 時間の作用に対して ホメオタシス的衝動 アポトーシス的衝動 自己存在と 世界内存在が 融合する （お互いが引き 戻し融合する）

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造）

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 消滅 消滅

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造）

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉）

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉） 自分を保つ 自分を壊す

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉） 自分を一なるも のに引き戻す 自分を世界に 投げ出す

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉）

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉） 受け渡し 受け渡し

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉） 受け渡し 受け渡し 互いに相補的・共創的な関係を作る

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉） 自分を一なるも のに引き戻す 自分を世界に 投げ出す 自分の形 の素材と なるもの

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉） 自分を一なるも のに引き戻す 自分を世界に 投げ出す 自分という姿 を顕現する ベクトル

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環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・身体 運動の 構成 センサー・身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合 「構成的自己＝知能」 の形成（創造） 「存在的自己・認識・記憶」 の形成（創造） 一なる全 （すべての源泉） 受け渡し 超時間的 自分を時間と世界 に投げ出す

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第八章 環境とキャラクター

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環境とキャラクター 環境 キャラクターはさまざまなインタラクションを環境との間に受ける。

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環境とキャラクター • 生き物が生きることは、環境との調和であり、争いであり、関 係性・インタラクションの上で成り立っている。 • それによって生き物の行動も変わって来る。 • 高度な知性の場合は、そこに抽象的や目的や理念が入って 来て、それと対立しながら、行動を組み立てる。

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デジタルゲームの３つの基本データ • 描画データ ＝ 見掛けのためのデータ • 衝突データ（当たりモデル） ＝ 物理・インタラクションのためのデータ • 知識表現データ（AIのためのデータ） ＝ AIが知的活動を行うためのデータ

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描画データ 描画データ

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衝突モデル（当たりモデル） キャラクター衝突データ オブジェクト衝突データ オブジェクト衝突データ 床 物理的インタラクション

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知識表現データ 知識表現データ

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知識表現データ 知識表現データ 知識表現データ 知識表現データ

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知識表現データ 知識表現データ 知識表現データ 知識表現データ 情報の受け渡し （例）私は座標（2.1, 3.4, 5.6）にいる。 薬草は体力を回復する （例）私は座標（2.1, 3.4, 5.6）にいる。 薬草は体力を回復する （例）これは岩である。 動かすことはできない。 側の点に隠れることができる。

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知識表現・世界表現 仮想世界の知性 ＝人工知能 WORLD 人工知能は生物のように世界をそのまま認識・解釈できるだろうか？ 仮想世界の知性 ＝人工知能 WORLD AIが世界(物・事・空間など)を解釈できるように、世界をうまく情報表現する ＝ 知識表現 (KR、Knowledge Representation) 知識表現 （KR）

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ゲーム世界 世界をリアルタイムに解釈 知識表現と作用世界・知覚世界 AIはそのままでは 理解できない。

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ゲーム世界 世界をリアルタイムに解釈 知識表現と作用世界・知覚世界 AIはそのままでは 理解できない。 現在の人工知能のレベルは難しい

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ゲーム世界 知識表現 知識表現と作用世界・知覚世界 AIはそのままでは 理解できない。

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ゲーム世界 知識表現 知識表現と作用世界・知覚世界 AIは知識表現を通して世界を見る。それはAIの主観を決定し、 作用世界と知覚世界も決定する。

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ゲーム世界 知識表現 知識表現と作用世界・知覚世界 AIはそのままでは 理解できない。 作用世界 知覚世界 AIは知識表現を通して世界を見る。それはAIの主観を決定し、 作用世界と知覚世界も決定する。 AI

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いろいろな知識表現 事実表現（信頼度表現） 意味ネットワーク 敵表現リスト 依存グラフ ルールベース表現 世界表現 Griesemer,J, "The Illusion of Intelligence: The Integration of AI and Level Design in Halo", 2002 http://downloads.bungie.net/presentations/gdc02_jaime_griesemer.ppt

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世界表現（知識表現の一つ） マップ全体に関わる知識表現を世界表現という （ウェイポイント、ナビメッシュを基本とする表現） World Representation （WR） （例） ８方向の可視距離の各ポイントに埋め込まれたウェイポイント群 (Killzone) Straatman, R., Beij, A., Sterren, W.V.D., "Killzone's AI : Dynamic Procedural Combat Tactics", 2005 http://www.cgf-ai.com/docs/straatman_remco_killzone_ai.pdf

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知識表現・世界表現 知識表現 世界表現

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いろいろな世界表現 ナビメッシュ-ウェイポイント 階層表現 LOS マップ 戦術マップクラスタリング 敵配位マップ テリトリー表現 Tactical Point System Halo2 Killzone Killzone2 Halo Assassin’s Creed Left 4 Dead Alex J. Champandard, Remco Straatman, Tim Verweij, "On the AI Strategy for KILLZONE 2's Bots” http://aigamedev.com/open/coverage/killzone2/ Damian Isla,"Building a Better Battle: HALO 3 AI Objectives", http://halo.bungie.net/inside/publications.aspx Michael Booth, "The AI Systems of Left 4 Dead," Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment Conference , http://www.valvesoftware.com/company/publications.html

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世界表現（知識表現の１つ） マップ全体に関わる知識表現を世界表現という （ウェイポイント、ナビメッシュを基本とする表現） World Representation （WR） （例） ８方向の可視距離の各ポイントに埋め込まれたウェイポイント群 (Killzone) Straatman, R., Beij, A., Sterren, W.V.D., "Killzone's AI : Dynamic Procedural Combat Tactics", 2005 http://www.cgf-ai.com/docs/straatman_remco_killzone_ai.pdf

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Halo2 :世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html Halo2 :世界表現

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Halo2 :世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Halo2 :世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Halo2: 世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Halo2: 世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Halo２: 世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Halo2: 世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Halo2: 世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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Counter Strike : Navigation Mesh 世界表現 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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知識表現・世界表現 知識表現 世界表現 オブジェクト 表現

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オブジェクト表現 車 レバー ドアの知識表現 位置 x: 3.0 y:.10,0 レバーで開けることが出来る 壊して開けることが出来る 車の知識表現 位置 x: 3.0 y:.2,0 乗って動かすことが出来る。 時速８０ｋｍで動く。 レバーの知識表現 位置 x: 5.0 y:.5,0 引くが出来る。 （結果：ドアが開く） ドア ドアの知識表現 位置 x:3.0 y:10.0 レバーを引くと開く（ルール） レバーの知識表現 位置 x:5.0 y:5.0 引くことができる（アフォーダンス）. レバーを引くとドアが開く（ルール） 車の知識表現 位置 x:3.0 y:2.0 運転することができる. 最大速度: 80km 物に対する表現

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オブジェクト表現 これが車である この方向に押せば動く Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

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アフォーダンス 食べること ができる 登ること ができる 動かすこ とができる

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作用空間 アフォーダンス 食べること ができる 登ること ができる 動かすこ とができる

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アフォーダンス 歩くこと ができる 届く 押すこと ができる

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作用空間 アフォーダンス 歩くこと ができる 届く 押すこと ができる

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知識表現データ 知識表現データ 知識表現データ 知識表現データ 情報の受け渡し （例）私は座標（2.1, 3.4, 5.6）にいる。 薬草は体力を回復する （例）私は座標（2.1, 3.4, 5.6）にいる。 薬草は体力を回復する （例）これは岩である。 動かすことはできない。 側の点に隠れることができる。

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知識 表現 知識 表現 知性を豊かにするには？ 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 世界 表現 知識表現・世界表現が思考の足場を与える。 不安定な足場では高い思考を積み上げることはできない。 思考

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知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知性を豊かにするには？ 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 世界 表現 世界 表現 世界 表現 世界 表現 知識表現・世界表現が思考の足場を与える。

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知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知性を豊かにするには？ 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 知識 表現 世界 表現 世界 表現 世界 表現 世界 表現 思考 思考 思考 知識表現・世界表現が思考の足場を与える。

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認識の深度 入力、反射から、より深い入力、反射へ。生態的反射から、論理的思考へ 論理的思考 INPUT OUTPUT

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第九章 反射か、自律か？

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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物質と知覚 （べルクソン）

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知能

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知能 いろいろな刺激が環境から入って来る

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知能 いろいろな刺激が世界から入って来る 「世界と身体」の刺激と情報から現在の自分自身を作り上げる

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知能 時 あらゆる瞬間（一定の周期ごと）に自分自身が作られる

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水の波紋のように意識が作られる 著作者 acworks タイトル 波紋が浮かぶ水面 http://01.gatag.net/0013916-free-photo/

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知能 時 自我 自我 自我 「私」ごと内側から作り出す

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私ごと内側から作り出す 知能 「世界と身体」の刺激と情報から現在の自分自身を作り上げる 今の意識

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私ごと内側から作り出す 知能 今の意識 過去の意識

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私ごと内側から作り出す 知能 今の意識 過去の意識 さらに過去の意識 時

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私ごと内側から作り出す 知能 今の意識 過去の意識 さらに過去の意識 時 消えて行く

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世界ごと「私」を創り出す＝それが知能 知能 時 消えて行く

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意識とは常に次の意識に溶け合わさ れる。 まるで波が次から来る波に融け続け るように。 Peter Gorges https://www.flickr.com/photos/petergorges/2940133463/

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私は次に来る私に食われ続ける ＝意識の本質（意識の持続性） ＝時間 知能 消えて行く

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メタAI キャラクター AI ゲーム状況を認識 作り得るゲームの流れを見出す ゲームの流れを実現するために キャラクターを巻き込む ゲームの流れに準じつつ行動する

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人工知能モデル 存在を失う ＝情報体の方向 存在を得る（受肉） ＝世界への 埋め込みのベクトル トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 物質から精神へ 精神から物質へ この二つのベクトルを人工知能の中に取り込む 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 共創する場

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自己顕現の流れ 共創する場 トップダウンの流れ ボトムアップの流れ 自分自身を形成 する流れ 自分自身を形成 する流れ 自分 行為 自分自身を形成する （認識もその一部。 自分自身としての認識） 行為を形成する （自分自身を 世界へ投げ出す） 時間の作用に対して ホメオタシス的衝動 アポトーシス的衝動 行動とは恒常性の破壊 形成とは変化の破壊

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知能 この力が時 自分自身 （共創の場） 無限の世界 無限の世界 身体＝存在 身体を起点として自分が生成して行く。 志向性の矢 世界からの流れと自分自身の内側 からの流れで作り出した世界 ＝ 現実 現実 現実 こちらから見たときの断面

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ゼ ロ 無限世界 志向性の矢

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ゼ ロ 無限世界 志向性の矢 知能

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AI 灰色の建物 街の喧騒 いかつい 楽しい わくわく 志向性 逆に物事が

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現象学の祖 ワイエルシュトラウス ドイツの数学者 （現代解析学の父） ブレンターノ ドイツの哲学・心理学者 （経験哲学・志向性） フッサール オーストリアの哲学者 （現象学の祖）

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現象学の系譜 ハイデッガー ドイツの哲学者 （現象学の後継？） サルトル/メルロー＝ポンティ フランスの哲学者 （フランスの現象学） 弟 子 ユクスキュル ドイツの生物学者 （現象学の生物学的応用） 第５回 第２回

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世界 疑い得ない、 論理の明証によって 築かれる世界 デカルト 我 近代科学、近代合理主義。 近代の出発点を与えた（デカルトの後の人がそう基礎づけた）。 論理的明証性

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世界 あらゆる体験・経験 世界が定立する フッサール 超越論的 主観性 （純粋意識） 志向性 判断停止（エポケー）によって解釈しない世界 ＝あらゆる純粋体験・経験が哲学の領野になる ＝世界を括弧に入れる

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デカルト主義/新デカルト主義 機能的なAI 汎用性 より豊かなAI 固有性 思考する存在としてのAI 「喜ぶとか悲しい、欲求するとか逃避する、 希望するか恐怖する、決断するとか行為する」 (自然的態度)としてのAI

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デカルトからフッサールへ • 懐疑 • 自己へと還元 • エポケー • 超越的主観性へ還元 「デカルトのコギト」 （17世紀） 「フッサールの還元」 （20世紀）

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人工知能のおける志向性 • 単に注意（アテンション）ではない。志向性が 存在する。 対象 超越論的 主観性 オブジェクト（物体・対象） オブジェクトだけに限らない（記憶とか）

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デカルト/フッサール • 我、思う、ゆえに、我あり、 デカルト • 我、 世界が定立している フッサール 気に入る 気に入らない 喜ぶ 悲しい 欲求する 逃避する 希望する 恐怖する 決断する 行為する ….

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デカルトからフッサールへ • 懐疑 • 自己へと還元 • 思惟による世界 • エポケー • 超越的主観性へ還元 • 自然的態度による生活 的世界 「デカルトのコギト」 （17世紀） 「フッサールの還元」 （20世紀）

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Abstraction Time World Sensor Effector World Dynamics Artificial Intelligence Object

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Abstraction Time World Sensor Effector World Dynamics Artificial Intelligence Object Object Object Object Object 明確に内的対象を 外的事物と同じように 存在するものとして 導入することができる。

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Decision-Making Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World World Dynamics Artificial Intelligence Object Object image on the lowest layer (Umwelt) Object image on the second layer Object image on the third layer Object image on the top layer インフォメーション・フローは 志向性の流れを作り出している。

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AI 灰色の建物 街の喧騒 いかつい 楽しい わくわく 志向性 逆に物事が

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能

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第十章 動作と知能

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No content

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我々は身体運動の対象として 世界を捉えている。 • 身体は拡張する。 • 身体運動は拡張する。 • 我々は拡張された身体運動の対象として世 界を捉えている。 • 我々は身体を積極的に取りに行っている。

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行為と感覚 • 空間を捉えようとする志向性 • 柔道、剣道、ボクシングを考えてみる。スポー ツを始めると、それに特化した感性になる。行 為によって感覚が再編されている。

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今回の哲学者・科学者 • 運動構築 • ベルンシュタイン (露、1896-1966) • 空間経験 • メルロ＝ポンティ (仏、1908-1961) • 環境認識 • ギブソン (仏、1908-1961) • 知能と環境 • 谷淳 (日)

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• キャラクターの中にはボーン構造が入っていて、この動かし方＝アニメ―ションデータを • 再生することでキャラクターが動く。周りとの衝突に合す。 http://positionx.sblo.jp/article/141677768.html

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現在のキャラクター・アニメーション ケース毎のアニメーション再生

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現在のキャラクター・アニメーション ケース毎のアニメーション再生 ＋ 加算アニメーション

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現在のキャラクター・アニメーション ケース毎のアニメーション再生 ＋ 加算アニメーション ＋ ある程度の計算による補正（I.K.）

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AI + Animation A.I. アニメーションA 再生 アニメーションB 再生 アニメーションC 再生 加算アニメーション 加算アニメーション 遷移 加算アニメーション 遷移 補正 補正 補正

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最も基本的な自己感 • 身体保持感（sense of self-ownership） • 運動主体感（sense of self-agency）

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身体意識にかかわる症状 • 病態失認 麻痺した身体の一部を麻痺していないと感じる • 身体失認 麻痺した手足が自分のものでないと感じる • 半側空間無視 自分の身体の半分、世界の半分をないものとして扱う • 運動主体感の障害 自分の行いが自分が行っていると感じられない • 身体部位失認 自分の身体の部位を指差せない

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自己を獲得する • 知能にとって自己は与えられるものではない。 実現しているものである。 • 知能にとって自己は獲得するもの、実現させ るものである。 人工知能にも、自分が自分であるという感覚を 与えるように実装する。 それ自身も重要だが、その方針が、 正しい人工知能の実装の方向に導くはずだ。

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自己確認の方法 • あらゆる感覚、あらゆる行動を通して、自己が確 認されている。 • 逆に言えば、自己を確認しない感覚も行動も存 在しない。 遠心性コピー 視覚フィードバック 体性感覚フィードバック 運動の主体の認識 自己身体部位の認識 P.87

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最も基本的な自己感 • 身体保持感（sense of self-ownership） • 運動主体感（sense of self-agency） http://www.u-tokyo.ac.jp/ja/utokyo-research/research-news/does-seeing-ice-really-feel-cold/ ラバーハンド錯覚

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身体保持感 • 身体保持感は「この身体はまさに自分のものである」とい う感覚であり、運動主体感は「この運動を引き起こしたの はまさに自分自身である」という感覚である。これらは一 見似ているが、意図的な行為と非意図的な身体の動きと を対比してみれば区別できる。 • たとえばコーヒーカップに手をのばすなど、意図的な行為 の時に自分の腕を意図通りに動かせていれば、身体保 時間と運動主体感の両方が引き起こされる。しかし、誰 がぶつかってきたときの腕の動きのような非意図的な身 体の運動の場合、身体保持感は相変わらず感じられるも のの運動主体感を感じることはない。 • （ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107）

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最も基本的な自己感 • 身体保持感（sense of self-ownership） • 運動主体感（sense of self-agency） http://www.u-tokyo.ac.jp/ja/utokyo-research/research-news/does-seeing-ice-really-feel-cold/ ラバーハンド錯覚

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ラバーハンド錯覚 • 偽物の腕を、自分の腕と誤認する。 • すると、氷を置かれると、冷たいはずなので、 身構えろ、という指令が腕に行く。 • 実際に冷たいと感じる。 予測には感覚を調整する機能がある。

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運動主体感 • 運動主体感は基本的な自己感の一つであり、その運 動を引き起こしているのは自分自身であるという感覚 である（Gallagher,2000）。 • 基本的には自分の身体運動に対して感じるが、拡張し てパソコンのマウスなど、道具を操作している時にも感 じられる感覚とも考えられる。 • 運動主体感を基礎づけるのは、主に脳から筋肉に出さ れる運動指令ーより正確にはそのものではなく、脳内 の別の部位（頭頂葉）へイクラれるそのコピー情報（遠 心性コピー）ーとそのケットして得られる感覚（特に視 覚）フィードバックの整合性である。 （ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107）

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メルロ＝ポンティ 1908年 フランスに産まれる。 1925年 エコール・ノルマル・シュぺリュ－ル。 サルトル、ボーヴォワール、レヴィ＝ストロース、 ポール＝二ザン、と知りあう、 1928年 フッサールの現象学の講演を聴く。 1946年 サルトルと「レ・タン・モデルヌ」創刊 1948年 リヨン大学教授 1949年 パリ大学教授 1952年 コレージュ・ド・フランス教授 1961年 急逝 フランス現象学の牽引する。特に身体に対する現象学は、大きな影響を持つ。 サルトルが世界中を飛び回っていたのに対して、メルロ＝ポンティは、フランスを 中心に活躍した。

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メルロ＝ポンティ「知覚の現象学」 (原著：1945, 翻訳:1967,竹内芳郎・小木貞孝訳) • フランス現象学。 • 感覚と身体の現象学。 • • 身体性の問題の名著。 用さ れる http://www.msz.co.jp/book/detail/01933.html

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メルロ・ポンティ「表現としての身体と言葉」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • 対象はすみずみまで客体であり、意識はすみずみまで 意識である。存在するという語には二つの意味があり、 そしてこの二つの意味しかない。物としてそんざいする のか、意識として実存するのかのいずれかである。 • （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.53）

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メルロ・ポンティ「表現としての身体と言葉」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • この考えに対して、自己の身体の経験は、両義的な存 在様態があることを知らせる。もしも身体を三人称のプ ロセス、たとえば「視覚」「運動性」「性」などのプロセスの ＜束＞として考えようとしても、こうした「機能」を互いに 結びつけるもの、こうした機能を外部に結びつけるもの は、因果関係ではないことに気づく。 • （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.54）

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不随性 • 自分の身体で意のままにならぬ性質 ＝完全に自分自身ではない。

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身体の両義性 • 対象であると同時に自分自身であるという。 • 触れると同時に触れられる。 • 見ると同時に見られる。

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身体の両義性 • 身体の両義性 ＝物質であると同時に、 意識的に生きられるもの。

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メルロ・ポンティ「表現としての身体と言葉」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • 対象はすみずみまで客体であり、意識はすみずみまで 意識である。存在するという語には二つの意味があり、 そしてこの二つの意味しかない。物として存在するのか、 意識として実存するのかのいずれかである。 • （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.53）

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メルロ・ポンティ「表現としての身体と言葉」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • これらの機能は一回限りのドラマの中で、互いに関連し た区別しがたいものとして存在しえるからである。 • だから身体は一つの対象ではない。同じ理由から、わ たしが自己の身体についてもつ意識は、思考ではない。 わたしはこの意識を分解し、再構成して明晰な観念を 形成できないのである。 （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.54）

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メルロ・ポンティ「表現としての身体と言葉」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • 身体の統一性は暗黙的なものであり、混乱したもので ある。身体はそこに＜ある＞ものとはつねに別のもの である。身体は性的な存在であると同時に、自由な存 在である。自然に根差すとともに文化によって変容され た存在である。それ自体のうちに閉じていることはなく、 完全に超えでることもない。 • 他者の身体でも自己でも、人間の身体というものを認 識するためには、これを＜生きる＞しかない－これを貫 くドラマを自らのものとして引き受け、それと渾然一体と なるしかないのである。 （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.54）

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メルロ・ポンティ「表現としての身体と言葉」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • このように自己の身体の経験は、反省的な態度の運動 とは対立する。反省的な態度では、対象を主体から分 離し、主体を対象から分離する。そしてわたしたちに、身 体についての思考、あるいは観念としての身体しか与え ない。デカルトはこのことをよく認識していた。 • （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.54）

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キャラクターが「身体を生きる」ことは可能か？ http://positionx.sblo.jp/article/141677768.html

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本日のテーマ • 遠心性コピーからモデルを作るべき • 自分自身に対する予測 • 知能はこういうふうに出来ている。 • 我々が行動を起こしている時に何が起こっているか？

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身体性とインテリジェンス Gray’s anatomy 脳の中心の部位は身体とつながっている。 生理機能を司っている。 それを囲うように、辺縁体、大脳がある。 http://square.umin.ac.jp/neuroinf/brain/005.html http://www.amazon.co.jp/Grays-Anatomy-Anatomical-Clinical-Practice/dp/0443066841

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環境 身体 知能 人工知能とは？ 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 入力（センサー） 行動（アウトプット） 身体

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環境 身体 知能 人工知能とは？ 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 入力（センサー） 身体

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環境 身体 知能 人工知能とは？ 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 行動（アウトプット） 身体

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環境 身体 知能 知能 人工知能とは？ 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 行動（アウトプット） 身体 身体知性 （身体を制御 するＯＳ）

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環境 身体 知能 知能 人工知能とは？ 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 行動（アウトプット） 身体 遠心性情報 (身体への命令) 身体知性 （身体を制御 するＯＳ）

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環境 身体 知能 知能 人工知能とは？ 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 行動（アウトプット） 身体 遠心性情報 (身体への命令) 遠心性コピー (身体への命令の 複製) 身体知性 （身体を制御 するＯＳ）

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環境 身体 知能 知能 人工知能とは？ 人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる 行動（アウトプット） 身体 身体知性 （身体を制御 するＯＳ） 遠心性情報 (身体への命令) 遠心性コピー (身体への命令の 複製) 身体イメージ （遠心性コピーによ る再構築される）

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ベルクソン「意識・対象・身体」 意識 イマージュ 感覚 身体

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イマージュ（ベルクソン）  しばらくのあいだ、われわれは、物質の諸理論と精神の諸理論 について、外界の実在性もしくは観念性をめぐる諸論争につい て、何も知らないふりをしよう。そうすると私は、数々のイマー ジュ（image）と直面することになるのだが、ここでイマージュと いうのは、私が感覚を開けば知覚され、閉じれば知覚されなく なるような、最も漠然とした意味でのイマージュのことである。  しかしながら、ほかのすべてのイマージュと際立った対比を成 すようなイマージュが一つある。私はそれを単に外部からの諸 知覚によって知るだけでなく、内部からの諸感情（affection）に よっても知る。そのイマージュとは身体のことである。 （ベルクソン「物質と記憶」（合田正人・松本力訳）ちくま学芸文庫、p.008）

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環境 身体 知能 知能 人工知能とは？ 行動（アウトプット） 身体 身体知性 （身体を制御 するＯＳ） 遠心性情報 (身体への命令) 身体イメージ （遠心性コピーによ る再構築される） 遠心性コピー (身体への命令の複製) 求心性情報 (末端からフィードされる情報)

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遠心性情報、求心性情報 • 遠心性情報＝知能から身体へ送れる制御信号 • 求心性情報＝末端から知能へフィードバックさ れる信号

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自己受容感覚、運動感覚 • 深部感覚＝筋、関節など深部組織に起こる感覚 すなわち、筋覚、関節覚などに分類されている。 • 自己受容感覚（固有感覚）＝自分の起こす身体の 動きによって刺激される受容器により感覚。実際 には、自己の動きに刺激されるのは深部受容器 に限らず、皮膚受容器も関与する。 • 運動感覚＝四肢の動きの感覚。関節の感覚。重さ の感覚。筋の努力感。 （オーム社、「感覚・知覚・認知の基礎」、P.40）

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遠心性コピー • 遠心性コピー（von Holst,1953）とは、運動指令の コピー信号のことである。これとほぼ同じ意味で、 随伴反射（Sperry,1950）という言葉もある。 • こうした運動指令のコピーを使うことにより、順モ デルによって軌道がシミュレーションされ、実際 の運動の時に起こす感覚やフィードバックや目 標とする軌道との照合を行うことが可能になる。 （ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107）

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遠心性コピー • 脳内でも、運動領野から信号が感覚領野に戻っ てきている証拠はいくつか知られており、遠心性 コピーと考えられる活動が見られる。また、遠心 性コピーは、意識にのぼる感覚にも影響を与え ると考えられている。 • （ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107）

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遠心性コピー • たとえば、眼で見た物体の大きさは、物体の眼の距 離が変わると網膜上では大きさが変化するにもか かわらず、知覚的には大きさが変わらない。これは 大きさの恒常性と呼ばれるが、フォン・ホルストは、 このときに目の輻輳運動（寄り目になること）のため 遠心性コピーが知覚に影響を与えて、大きさが変化 しないようにしていると推測している。 • またブレイクモアらは、自らが自分の身体をくすぐる とくすぐったくない現象を、遠心性コピーが感覚 フィードバックに影響を及ぼしていると説明している。 （ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107）

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エージェント・アーキテクチャ

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 センサー・ 身体 記憶体 情報処理過程 情報 統合

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 情報 統合

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける 遠心性出力

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける 遠心性出力 求心性情報

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける 遠心性出力 求心性情報 遠心性コピー

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける 遠心性出力 求心性情報 身体のイメージ 遠心性コピー

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• 感覚調整 • ベルンシュタインは、運動を行う際の感覚の役割を強調した。解剖 学の分野では、すでに二十世紀半ばには脳からの下行繊維系が 末梢からの上行路の調整を行うことが知られていた。つまり遠心 性出力は求心性情報を直接変化させる。したがって感覚と運動は 表裏一体である。巧みな運動を行うためには、相応の繊細な感覚 に基づいた動作の調整が必要であり、優れた運動選手は例学な く感覚にも優れている。例えば熟練のスキーヤーは、足裏の感覚 や全身に伝わる振動などから雪面の微妙な違いを感じ取ることが できる。 （訳者による主要語句解説、P.307） ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著：1940-年代, 英語版：1996, 翻訳:2003)

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• 自己受容感覚 • 自己受容感覚とは、筋-関節感覚や内臓感覚など、自分自身につ いての情報をもたらす感覚を指す。固有受容感覚とも呼ばれる。 一方、視覚や聴覚、外部環境に関する情報をもたらす感覚は遠 感覚と呼ばれる。 • ベルンシュタインはこれらの感覚が運動の際に果たす役割を強調 し（→感覚調整）、さらにいかなる感覚であろうとも自己受容感覚と 同じ役割を果たし得ることを指摘した。遠隔受容器による自己情 報の知覚は、exproprioceptionと呼ばれている。 （訳者による主要語句解説、P.309） ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著：1940-年代, 英語版：1996, 翻訳:2003)

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知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ（インフォメーション・フロー） 影響を与える 影響を受ける 遠心性出力 求心性情報 身体のイメージ 遠心性コピー 感覚調整 （相互調整機能）

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どのように知能と身体は結びつているのか？

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人間の精神 意識 前意識 無意識 知能 言語による 精神の構造化 外部からの 情報 言語化のプロセス シニフィアン /シニフィエ 言語回路 （＝解釈） 意識の形成 世界を分節化している

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人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 言語・非言語境界面 （シニフィアン/シニフィエ） 意識の境界面 （表象） 知覚の境界面 知能と身体の境界面 （仏教で言う：阿頼耶識）

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人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能と身体の境界面 （仏教で言う：阿頼耶識） 言語・非言語境界面 （シニフィアン/シニフィエ） 意識の境界面 知覚の境界面 意識は常に何かについての意識である。（志向性） フッサール『イデーン』 我々は知覚によってこの世界に住み着いている。 メルロ＝ポンティ『知覚の現象学』 ソシュール「一般言語学講義」 大乗仏教 「阿頼耶識」

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人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 人の意識が為しえる知能 人の無意識に為しえる知能

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人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 人工知能の研究はこの部分に 集中している この部分を作るのが難しい。

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人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 生態学的人工知能 ※生態＝環境・身体との 結びつきを考える 伝統的な人工知能 身体知

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人間の精神 意識 前意識 無意識 知能 言語による 精神の構造化 外部からの 情報 言語化のプロセス シニフィアン/シニフィエ 言語回路 （＝解釈）

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人間の精神 意識 前意識 無意識 知能 言語による 精神の構造化 外部からの 情報 言語化のプロセス シニフィアン/シニフィエ 言語回路 （＝解釈）

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人間の精神 意識 前意識 無意識 求心性 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 遠心性 情報

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人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 ２つの見えている世界（知覚世界、作用世界） 知覚世界 作用世界 遠心性 情報

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身体知能 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 ２つの見えている世界（知覚世界、作用世界） 知覚世界 作用世界 遠心性 情報 遠心性 コピー

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身体知能 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 ２つの見えている世界（知覚世界、作用世界） 知覚世界 作用世界 遠心性 情報 遠心性 コピー 身体イメージ

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感覚 • 感覚とは差異である。 • 特に運動を生成するための情報。

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予期と感覚、差異による身体感覚 遠心性コピーによる身体のシミュレーション 実際の身体の状態

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予期と感覚、差異による身体感覚 遠心性コピーによる身体のシミュレーション 実際の身体の状態 差異＝身体の感覚を生成する 身体意識

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予期と感覚、差異による身体感覚 遠心性コピーによる身体のシミュレーション 実際の身体の状態 差異＝身体の感覚を生成する 身体意識 遠心性コピーによる運動の 予期があるから、 自分の運動を認識できる。

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運動主体感 • 運動主体感は基本的な自己感の一つであり、その運 動を引き起こしているのは自分自身であるという感覚 である（Gallagher,2000）。 • 基本的には自分の身体運動に対して感じるが、拡張し てパソコンのマウスなど、道具を操作している時にも感 じられる感覚とも考えられる。 • 運動主体感を基礎づけるのは、主に脳から筋肉に出さ れる運動指令ーより正確にはそのものではなく、脳内 の別の部位（頭頂葉）へイクラれるそのコピー情報（遠 心性コピー）ーとそのケットして得られる感覚（特に視 覚）フィードバックの整合性である。 （ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107）

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予期と感覚、差異による身体感覚 遠心性コピーによる身体のシミュレーション 実際の身体の状態 差異＝身体の感覚を生成する 身体意識＝運動主体感 遠心性コピーによる運動の 予期があるから、 自分の運動を認識でき、 運動主体感を生成できる。

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谷淳 • 1981年に早稲田大学理工学部機械工学科を卒業。 • 千代田化工建設株式会社にてプラント配管設計。 • スタンフォード大学、ミシガン大学 人工知能（修士号） • ソニーコンピューターサイエンス研究所 • 理化学研究所 脳科学研究センター 動的認知行動研究チーム チームリーダー • KAIST 教授 認知ロボットの実験から考える「自己」とは? ～理研の谷淳氏が東京財団「VCASI」で講演 http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091217_336516.html

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主体と客体（谷淳） 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer

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主体と客体（谷淳） • この図では、まず仮に主体と客体という二項対立 の構造を想定してみる。客体環境からボトムアップ するセンソリの流れを主体はある構えを持ちトップ ダウン的に予測し解釈しようとする。両者の相互作 用を経て認識が成立し、行為が生成される。 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer 心と環境は溶け合っている 身体と環境も溶け合っている Chaotic

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主体と客体（谷淳） • 認識の結果は主体の内部を変化させ、また生成された行為 は環境を変化させる。この相互作用を通して、主体から出発 したトップダウンの流れと客体から出発したボトムアップの流 れは分離不可能になり、もはや主体と客体といった区別は 無意味になる。この時に初めて、古典的な認知論で想定さ れてきた、客体として操作される表象と、それを操作する主 体といった構図からも自由になれるのである。 • いかにこのような相互作用の場を構築するか、本文では筆 者らが行ってきた一連の認知ロボット実験について解説しな がら、本問題について議論していく。 • 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer

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主体と客体（谷淳） 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer

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主体と客体（谷淳） 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer

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ベルンシュタインの運動学

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進化と運動 • 化学物質から興奮性の伝達 • 電気インパルスによる筋肉の一斉収縮

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協応構造 （連携と自由度の制限）

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運動の協応 大局（長距離）で考える 局所（中距離）で考える。 近傍（至近距離）で考える 戦略性：自分でペースを作れる 戦術性：相手と混戦の中をフェイントを かけながら相手の動きを見る。 反射性・運動性：がむしゃらに動作して、 ボールをゴールに押し込む。 大局的な戦略位置解析・パス検索 戦術位置解析・パス検索 ビヘイビア・アニメーション 階層ごとに解くべき問題とスケールが違う。

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運動の協応 https://karmalifee.files.wordpress.com/2010/08/ept_sports_nba_experts-155186961-1282080011.jpg

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ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著：1940-年代, 英語版：1996, 翻訳:2003) • 動作構築のレベル (P.132) • 緊張のレベル ー レベルＡ 動的平衡 • 筋-関節リンクのレベル ー レベルＢ 動作のリズムを制御する • 空間のレベル － レベルＣ 外部空間を利用するための能力 • 行為のレベル － レベルＤ 人間のレベル 連鎖構造 • これらの階層が協応して動作が構築される。

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対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮（記号） 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮（＝記号）の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に（巧みに）なっている。

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対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮（記号） 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮（＝記号）の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に（巧みに）なっている。 http://pictkan.com/ http://coneta.jp/2705.html/img_0934

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対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮（記号） 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮（＝記号）の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に（巧みに）なっている。 http://freephoto.artworks-inter.net/ https://www.pakutaso.com/20130846218post-3136.html Yafüt™ http://free-images.gatag.net/2013/03/19/160000.html

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対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮（記号） 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮（＝記号）の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に（巧みに）なっている。

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対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮（記号） 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮（＝記号）の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に（巧みに）なっている。 我々は常に行為をドライブされている。

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡）

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルA 緊張のレベル ＝ 動的平衡 ＝ 持続的な動作の中で平衡を維持する ＝ 身体のバランスを取る ＝ 体幹（胴体）と首の筋 （例） スキーのジャンプの最中など。

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム） レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡）

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム） レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルB 筋-関節リンクのレベル ＝ 動作のリズムを制御する ＝ 動作を自動化する ＝ 意識の関与なしに機能する ＝ 背景として動く （例） バネのように規則正しい自動的な運動 ＝移動運動など。

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム） レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡）

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム） レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルC 空間のレベル 空間利用能力 ＝ 外部空間を利用するための能力 ＝ 狙いを定めて対象を移動させる運動 ＝ 感覚調整が動作の中間部分にまったく無関心でありながら、 同時に終末部分に対してきわめて敏感 （例） スキーのスラローム 重量挙げ スプリント走 アコーディオン演奏 円盤投げ ハードル飛び

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 生成の順番 ＝ 進化で獲得して来た順番 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す（連鎖構造） レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム）

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 生成の順番 ＝ 進化で獲得して来た順番 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す（連鎖構造） レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム） レベルD 行為のレベル 行為の連鎖構造と適応的な変動 ＝ レベルDが下位のレベルB,Cを呼び出し、計画を達成する。 ＝ 行為を制御する ＝ 記憶によって蓄えられた先行経験の痕跡を多く含む。 （例） ボクシング レスリング ひげ剃り ボルトを締める

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す（連鎖構造） レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム）

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す（連鎖構造） レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム）

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 巧みさの発展 ＝ 運動生成の順番 ＝ 進化で獲得して来た順番 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す（連鎖構造） レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム）

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ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 巧みさの発展 ＝ 運動生成の順番 ＝ 進化で獲得して来た順番 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す（連鎖構造） レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整（動的平衡） レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成（動作のリズム） 各レベルの自律性を強調 低次のレベルは背景レベルとして自律的に高次レベルを支える (P.312、解説)

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ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著：1940-年代, 英語版：1996, 翻訳:2003) • 協応とは、運動器官の冗長な自由度を克服する、すなわち運動 器官を制御可能なシステムへ転換すること。（P.43） • 運動スキルとは、ある種の運動課題を解決するために発達した 能力として示される協応構造である。（P.300） • 巧みさとは、あらゆる状況で、問題に対する正しい解決策をす ばやく見つけるための運動能力… (P.258) • 動作がはじまった瞬間から、脳が継続的に注意深く感覚器から の報告にもとづいて動作を監視し、その場に応じた調整をしな がら動作を操る必要があるということだ。（P.217）

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• 協応構造 • 冗長な自由度の問題を克服するために仮定された要素間の 結合関係。ベルンシュタインは、学習に伴い古今の独立な自 由度が協応して活動するよう、機能的に拘束されると考えた。 複数の自由度が一つの機能的な単位として結合したとき、そ れらの自由度は相互補完的な変動を示す。 （訳者による主要語句解説、P.307） ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著：1940-年代, 英語版：1996, 翻訳:2003)

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• 先導レベル • ベルンシュタインは、動作の制御を階層構造として捉え、動作 の中核をなす部分の制御を先導レベルが行い、それを支える 部分の制御を背景レベルが自律的に行うと考えた。運動に際 に自覚可能なのは先導レベルのみである。先導レベルの行う 制御は行為全体ではなく、行為達成にとってもっとも重要な一 部のみである。 （訳者による主要語句解説、P.307） ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著：1940-年代, 英語版：1996, 翻訳:2003)

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身体知能 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 ２つの見えている世界（知覚世界、作用世界） 知覚世界 作用世界 遠心性 情報 遠心性 コピー 身体イメージ 先導レべル 背景レべル

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AI + Animation A.I. アニメーション生成 アニメーション 生成 アニメーション 生成 先導レベル 背景レベル

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AI + Animation A.I. アニメーション生成 アニメーション 生成 アニメーション 生成 先導レベル （モーションの雛形。意思。 ここをなるべく精緻化する。言語化する） 背景レベル （アニメーションデータを持つ。 アニメーションを変形させるプロシージャル技術。 環境との相互作用）

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結論とこれから • キャラクター・アニメーションの改革は、 - 身体の認識 - 環境・対象との関わり （意思決定） - 運動構成 の３つから変革する必要がある。 身体と神経の入ったキャラクターの探究を はじめる。

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人工知能に主観的環境を与える 第三部

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メルロ・ポンティ「問い掛けと直観」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • 見えるものについての経験が、わたしの視覚に先立つ経験 として存在するが、これは融合でも、合致でもない • わたしがものを見る目、わたしがものに触る手は、同じよう に見られ、触られるからである。すなわち、この意味では、わ たしの目やわたしの手は、見えるものを内側から見ており、 触れるものに内側から触るからである。 • わたしたちの＜肉＞は見え、触れるすべてのものを覆い、さ らに包み込むのであるが、しかしわたしたちの＜肉＞はこの 見え、触れるものによって囲まれているのである。 （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.103）

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メルロ・ポンティ「問い掛けと直観」 （原著：-年、訳:1999年 モーリス・メルロ＝ポンティ、中山元編訳） • 世界とわたしは互いに互いのうちにある。知覚すること （percipere）から知覚されていること（percipi）に向かって、 どちらかが先行するということはなく、同時性、あるいは ＜遅れ＞が存在する。 • （メルロ＝ポンティ・コレクション、ちくま学芸文庫、P.103）

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環境 身体 知能 知能 人工知能とは？ 行動（アウトプット） 身体 身体知性 （身体を制御 するＯＳ） 遠心性情報 (身体への命令) 身体イメージ （遠心性コピーによ る再構築される） 遠心性コピー (身体への命令の複製) 求心性情報 (末端からフィードされる情報)

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環境 身体 知能 知能 人工知能とは？ 生物に環境はどのように見えているか？

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ギブソンの生態学的環境の三要素 • サブスタンス （材質、物質） • 媒質 • 境界 Un ragazzo chiamato Bi http://free-photos.gatag.net/2014/05/19/200000.html

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ギブソン「表面幾何学」 • 地上生活をする生物を取り囲む環境は、サブ スタンス性質に基づいた諸々の性質をもつ表 面が多様にレイアウトされたものである。彼 は、このような表面レイアウトに関する一般的 理論が思考の上で理念的にとらえられた数 学的幾何学とは異なるものであると考え、そ れを「表面幾何学」という独自の幾何学として 構想している。 （染谷昌義「認識の哲学」から「環境の哲学」へ 包まれるヒト ＜環境＞の存在論）

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ギブソン「生態学的知覚論」 (原著：1979, 翻訳:1985) • …環境に存在する事物の「価値」や「意味」が直接的に知覚され ることを示している…（P.137） • 環境のアフォーダンスとは、環境が動物に提供するもの、良いも のであれ悪いものであれ、用意したり備えたりするものである。 • アフォーダンスという言葉で私は、既存の用語では表現し得ない 仕方で、環境と動物の両者に関連するものをいい表したいので ある。この言葉は動物と環境の相補性を包含している。（P.137）

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目は最初から精緻な器官ではなかった（だろう） Malkav http://www.gatag.net/04/18/2010/110000.html Tarotastic http://www.gatag.net/08/28/2008/234848.html

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眼の誕生

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目は最初から精緻な器官ではなかった（だろう） ぼんやりと明るい、暗いがわかるぐらいの目であったはずだ。 そうであるとすれば、生き物は移動することで、明暗の変化から 周囲の様子を知っていたはずだ。 生き物の認識もまた、自分が移動することで、光量が変化する ことから、周囲の環境を知っていたはずだ。 自分が移動する 周囲の光の列が変化する 自分が移動したことを確認する

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ギブソンの生態学的心理学 • 主観的世界に何が現れるか？ ＝ギブソンの生態学的心理学

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アフォーダンス 食べること ができる。 http://www.ashinari.com/2009/09/23-027796.php 登ること ができる。 http://www.ashinari.com/2012/09/27-370733.php?category=57 動かすこ とができる。 AI

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アフォーダンス 歩くこと ができる。 届く。 押すこと ができる。 AI http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212 http://www.publicdomainpictures.net/view-image.php?image=9141

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機能環 効果器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 （みすず書房） 知覚世界 活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮 受容器（刺激→興奮（記号）） 機能環 ＝ アフォーダンス 同じことを違う言葉で指しているのはなぜ？ 出自 学問 レベル アプローチ 機能環 生物 生物学 原初的 生理学・解剖学 生態 アフォーダンス 人間 心理学 認識 生態学的心理学 （心の現象）

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社会と個体の人工脳 間環世界 間主観性

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目次 • 第一章 知能と世界の３つの結びつき • 第二章 生命と知能の起源 • 第三章 ユクスキュルの生物学と人工知能 • 第四章 統合されたエージェント・アーキテクチャ • 第五章 時間と知能 • 第六章 共創の場としての知能 • 第七章 トップダウン型知能、ボトムアップ型知能の統合 • 第八章 環境とキャラクター • 第九章 反射か、自律か？ • 第十章 動作と知能