2023-10-20 第41回ロボティクス勉強会 LT #1 1 発表者 ━━━━━ @shiba_8ro 録画・スクリーンショット OK

３Ｄプリンタでロボット作るよ ⇒ 作ってます ⇒ 売ってます 2

３Ｄプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています（ただし寡作） 3 https://grabcad.com/library/mikataarm-6dof-1 ● オープンソースにするする 詐欺の常習犯です。ごめん なさい。 ● GrabCADは もう使っていません。 ● 今後はOnShape(とGithub) でデータを公開していく予定 です。 ● Twitter(X)で応援されるとや る気出します。 ⇒ @shiba_8ro

３Ｄプリンタ（AM）によるスマートでクリーンなものづくり ● AM（アディティブ・マニュファクチャリング ) ○ 日本語では「積層造形法」「付加造形法」などとも表記される ○ この発表では「熱で樹脂を柔らかくしてノズルから押し出して積み重ねる 3Dプリンタ」という理解で OK🍮 ○ 3Dプリンタメーカーや3Dプリンタ材料メーカーでもこのような方式の 3DPを「MEX」「FDM」「FFF」 と、てんでバラバラに呼んでいるカオス状態 ○ ISO/ASTM 52900に基づくと「MEX」がフォーマル。アカデミックでは「 MEX」を使うのがベターだと 思う ○ ● スマートでクリーンなものづくり ○ 3Dデーターがそのまま形になる ⇒ 2D図面を仲介しなくて良いのでスマート ○ 切削加工と比べて ■ 手が汚れない、怪我しにくい ■ 材料の置き場所が省スペースで済む ■ 使いかけの材料の扱いに困らない ■ 造形中の音や振動が小さい ■ 造形後に出るゴミが限りなく少ない ■ 造形後に出たゴミは燃えるゴミで捨てられる（※条件あり） ■ etc... 4 アパートの一室や事務所で、スマートでクリーンなものづくりが出来そう

３Ｄプリンタでロボットを作るメリット ● 開発速度とサイクルの向上 ○ 3Dデーターがそのまま形になる ○ オンサイト・オンデマンドで部品が手に入る ○ 実機テストがすぐに出来る ○ 設計修正がすぐ部品に反映できる ● コストダウン ○ 定尺やサイズ違いの材料を在庫しなくて良い ○ 基本的には金属切削品より安い ○ 複数種類の工作機械が必要ない ● オープンソースプロジェクトとしての展開 ○ 国際・学際共同開発 ○ 教育及び学術的貢献 ○ SDGs(?) 5 アジャイルがブンブン回る イニシャルコスト 変動費、固定費のすべて が削減できる可能性が高い オープンソース大航海時代 ロボットを作るためのハードルは確実に下がっている

#2 終 制作・著作 ━━━━━ @shiba_8ro 6 次回予告

質疑応答 備忘録 ◆2023-10-20 20:19~　第41回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. 3Dプリンターで作るロボット部品で強度を出すためには？ A1. それ用の設計と3Dプリンターの造形パラメーター調整で行う。著者の場合は暗黙知に近いノウハウを用いて行っているが、次 回以降の発表でそれを資料化して共有したい。設計と3Dプリンティングのノウハウも重要だが、材料(フィラメント)も重要である。そ れもいずれお話したい。 Q2. 3Dデータの共有サイトが乱立しておりGithubでもSTLデータが公開されていることがある。ロボットの3D設計データを公開・共 有するのにいま「熱い」サービスは？ A2. いま「熱い」かはわからないが、これから熱くなるのはOnShapeだと思う。OnShapeは無償で利用可能なブラウザベースのクラ ウドの3D-CADであり、いわば3Dデータ版のGithubのような仕組みになっている。NVIDIAのOmniverseとも連携している。 Q3. OnShapeはOmniverseと連携していると言ったが、どのような仕組みか？ A3. 著者は使ったことがないが、NVIDIA公式のドキュメントがある。OnShapeからワンストップでOmniverseとISSAC Simに3D データをインポート出来る仕組みのようだ(https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_onshape.html) 外部のツールを使う必要があるものの、OnShapeからGazeboモデルとURDFへの変換も可能 （https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot） 7