ROS×SORACOMで実現するロボットの遠隔連携

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ROS×SORACOMで実現するロボットの遠隔連携 KMiura(@k_miura_io)

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自己紹介 • 三浦耕生（こうき） • 三次元地図技術のスタートアップのエンジニア • SORACOMを社内に布教した男 • 好きなSORACOMのサービス： SORAOCM Beam, SORACOM Funk @k_miura_io koki.miura05

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myCobot買った • 去年のボーナスでmyCobotを手に入れた • スイッチサイエンスのセールで安くなってた(大体10 万ちょっと)

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ROSの通信 myCobot コントローラ joint_states joint_states ノード

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ROSをCloudでつなげたい • ROSを外部ネットワークで通信できる仕組みをやってみたい • 独自の通信ではなく汎用的なシステムを使ってなるべく楽してセットアップしたい SORACOMを使おう

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そもそもROSを外部ネットワークで連携するには？ • rosbridgeを使うことでトピック通信をWebsocketに変換することで汎用的な通信を使ってロボットアプリケーションを作れる • Websocket通信用のインターフェースとしてJavaScriptやPythonのライブラリがある • データの実態はJSONなので他の言語で通信しようと思えば簡単

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そもそもSORACOMでWebsocketできたっけ？

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No content

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そんな設定ないよな…？

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プロに聞いてみようできないっすねー WebsocketするならMQTTを使うほうがいいと思いますよー rosbridgeのWebsocketを使って外部ネットワークと通信したいんだけど、SORACOMで Websocketってできないですよね？た、確かに…

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よくあるMQTTの構成ブローカーデバイスアプリケーション

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ROSの通信とよく似ている myCobot コントローラ joint_states joint_states ノード

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というわけでMQTTでロボットを操作することに

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構成の紹介 • AWS IoT CoreからSORACOM Beam経由でロボットにコマンドを送信する • MQTTからROSの通信に変換するときには mqtt_bridge(https://github.com/groove- x/mqtt_bridge) を使用 • ロボット側の接続はSORACOM Beamのエンドポイントでとてもシンプルに • 今回は遠隔操作をしている感を出すために M5StickCを使って操作

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DEMO

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いざという時のための動画 https://youtu.be/YNqjGA_4vwY

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動かしてみての所感 • ROSのトピック通信→MQTTの変換をすることでCloudのMQTTブローカと連携をすることができる • SORACOM Beamを活用することでロボット側は簡単に安全な通信を実現することができる • デバイスやアプリケーションを使った遠隔操作も簡単に実現できる SORACOM Beamはいいぞ