FPGAの開発コンペでZephyrを 使ってみた ミソジ　2026/6/26 Zephyr Project meetup: Sapporo, Japan #ZephyrRTOS 

自己紹介 名前：ミソジ　@misoji_engineer ブログ: エンジニアの電気屋さん(https://misoji-engineer.com/) ハードウェアのエンジニアで、趣味でブログとか書いてます 

アジェンダ • このテーマを選んだ理由 • ちょうど良いタイミングで開発コンペがあった • KV260(R5)コアにZephyr(RTOS)を組み込んでみる • DPU(Deep Learning Processor Unit)をモニター • 実装+テストしてみた FPGAの監視でZephyrを使ってみた話 

このテーマを選んだ理由 

SC-OBC Module V1 Space Cubics　カッコいい...と思ったから。 ■AMD(Xilinx)の「FPGA」でZephyrを使っている。 　 FPGA…自由にハード設計・書き換え可能なIC https://spacecubics.com/products/scobc_v1/ AMD Versal (最新のFPGA) 

真似(パクリ) リスペクトしてみたい... R5コアにZephyr（RTOS）を実装。 ■サブコアの軽量なRPU(Real-time Processing Unit)に実装。 　 Zephyrの良さを活かしている。 　 https://prtimes.jp/main/h tml/rd/p/000000003.00 0169018.html Zephyr (RTOS)を実装 

ちょうど良いタイミングで 開発コンペがあった 

趣味のハードウェア 2025年 Board Designer Competition https://www.hackster.io/contests/board-designer Maker's nRF54L15 Debug Board BLE Audio Design Challenge https://www.hackster.io/contests/SonicSprint Adaptive Directional BLE Audio Speaker *BLE…Bluetooth Low Energy Edge AI Earth Guardians https://www.hackster.io/contests/earthguardians Edge AI on Zephyr: ULP Acoustic Monitoring for Wildlife 2026年 Best of 2025 Competition https://www.hackster.io/contests/best-of-2025-competition AI Safety Monitor with FPGA + Zephyr RTOS Incorporate RISC-V Chips into Your Next PCB Design https://jp.nextpcb.com/blog/build-with-riscv-freedom Invent the Future with Arduino UNO Q and App Lab https://www.hackster.io/contests/invent-the-future-with-arduino-uno-q-and-app-lab 2026年も開発コンペやプログラムに参加しています 

趣味のハードウェア 2025年 Board Designer Competition https://www.hackster.io/contests/board-designer Maker's nRF54L15 Debug Board BLE Audio Design Challenge https://www.hackster.io/contests/SonicSprint Adaptive Directional BLE Audio Speaker *BLE…Bluetooth Low Energy Edge AI Earth Guardians https://www.hackster.io/contests/earthguardians Edge AI on Zephyr: ULP Acoustic Monitoring for Wildlife 2026年 Best of 2025 Competition https://www.hackster.io/contests/best-of-2025-competition AI Safety Monitor with FPGA + Zephyr RTOS Incorporate RISC-V Chips into Your Next PCB Design https://jp.nextpcb.com/blog/build-with-riscv-freedom Invent the Future with Arduino UNO Q and App Lab https://www.hackster.io/contests/invent-the-future-with-arduino-uno-q-and-app-lab 2026年も開発コンペやプログラムに参加しています ちょうど最近 (2026年2月～5月) 

Best of 2025 Competition ■ざっくりコンペ概要 ・SBC (Single Board Computer)/MCU(マイコン)/FPGAの3部門あり。 ・良いプロジェクト提案したものは、$150の設計費用サポート。(優勝者は+$500) ・テーマは何でもOK。2025年までに発売した指定のボードならOK。 小さめなコンテストで、テーマもかなり自由なコンペ 2026年2月～5月 Best of 2025 Competition https://www.hackster.io/contests/best-of-2025-competition AI Safety Monitor with FPGA + Zephyr RTOS 優勝しました *FPGA部門は、特に完走者が 　少なかったのが一番の理由 

2月後半 3月前半 3月後半 4月前半 4月後半 5月前半 5月後半 6月前半 構想設計 開発設計 デバッグ ドキュメント コンテストの期間 他イベントなど(遊びつつ)平行して、GWで仕上げた。 ・2026/2/13 プロジェクト承認 ・2026/5/17 プロジェクト納期 ・2026/6/12 コンぺ結果発表 環境構築・技術調査 (実機)デバッグ ドキュメント・デモビデオ 地元(名古屋)のカンファレンスやMeetupが重なった。締め切りヤバかった。 PetaLinux・FPGA合成 3/27 Zephyr Meetup 名古屋　開催 4/27 M5 Japan Tour 名古屋　発表・展示 5/23 オープンソースカンファレンス 名古屋　発表・展示 

コンペのFPGAの指定のボード 折角なので、AMDの 最新Versalを使いたいが... AMDの最新ボードから、Microchipのボードまで色々 https://www.newark.com/devkit-hq?utm_source=hackster#explore-by-family 

最新の高スペックFPGAのボードは高い... AMD Versalの公式ボード・・・250万円近い。 ■公式ボード AMD Versal™ AI　VCK190…　$13,195.00　≒200万円 +最近のメモリコストUp 　 色んな機能・高スペックがてんこ盛りの 最新FPGA評価ボード ✖最新のFPGAは流石に諦める。 https://www.amd.com/ja/products/adaptive-socs-and-fpgas/evaluation-boards/vck190.html 

所持しているボードで参加 一世代前のFPGA評価ボード(KV260、KR260) ■RPU(R5)コアが搭載している。 　数年前に参加した、NEDO(経産省)やAMDのコンテストの関係で持っていた 　 KV260 (R5コア有) KR260 (R5コア有) 2023年　第6回AIエッジコンテスト https://signate.jp/competitions/732 RISC-Vを使用した自動車走行時の 画像・点群データによる3D物体検出 2024年　AMD Pervasive AI Developer Contest https://www.hackster.io/contests/amd2023 360° Object Detection Robot Car 

KV260のR5はZephyr公式もサポート ビルド手法も確立されている。→行けそう！ ■ZephyrのAMDのBoardsフォルダ 　 https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr/tree/main/boards/amd KV260(R5コアx2) ＊Lock-stepは未対応なので。 Split-Modeで対応。 

プロジェクト概要 

AI Safety Monitor with FPGA FPGA上のコア(DPU)を、Zephyrで監視する内容 プロジェクトURL https://www.hackster.io/iotengineer22/ai-safety-monitor-with-fpga-zephyr-rtos-bf21d8 DPU・・・Deep Learning Processor Unit コンペのため、 無駄に映えるような テーマ名に... 

DPU・・・Deep Learning Processor Unit 数年前にFPGA+AI関連で流行った。最近はNPUが主流。 ■FPGA…自由にハード設計・書き換え可能なIC 　→DPU(CNN演算のコア)をFPGA上で作れるけど、リソース消費大+燃費悪い DPUによる 高速の画像認識 https://misoji-engineer.com/archives/onnx-vitis-ai.html ブログ記事 

レジスタ・バス通せば、繋がりそう AXIバス経由で、Zephyr(R5コア)からDPUを監視する FPGA(KV260)上に DPU作って、Zephyrで監視する 

非常に長い、実装フロー Zephyrに加えて、PetaLinux + FPGAのビルドも必要 0. PetaLinuxのビルド・環境構築（Cortex-A53側ベース） ● PetaLinux 2025.2環境のインストールとKV260用BSPの展開 ● デバイスツリー（system-user.dtsi）の編集によるRPU（Cortex-R5）用のメモリ領域・IPI通信の確保 ● Zephyr用へのUART1の解放（Linux側での無効化設定） ● WICイメージのビルドおよびmicroSDカードへの書き込みと実機ログイン 1. Vivadoでのハードウェア設計（PL側） ● Zynq UltraScale+ MPSoCコアと、制御・デバッグ用AXI GPIOの配置 ● Address Editorでの各IP（GPIOや後述のDPU）のベースアドレス確定 ● ビットストリームの生成および.xsaファイルのエクスポート 2. VitisでのDPUモデルの準備 ● Vitis でのDPU（Deep Learning Processor Unit）アーキテクチャのビルド設定 ● ターゲットDPUサイズ（B3136サイズなど）やURAM利用フラグ等のパラメータ定義 ● コンパイル後の統合DPUモデル（.xmodel）の出力 3. Kria用アクセラレーション・バリアントの準備 ● Vitis xsctツールを使用したデバイスツリーオーバーレイ（pl.dtbo）の生成 ● bootgenによるビットストリーム（.bit）からバイナリ（.bit.bin）への変換 ● アクセラレータ種別を定義するshell.jsonの作成 4. Zephyr RTOS側の設定・ビルド（Cortex-R5側） ● arm_mpu_regions.c修正によるPL（AXI領域）へのアクセス権限付与 ● Zephyr用デバイスツリーオーバーレイ（.overlay）によるDPU・GPIOアドレスのマッピング ● レジスタ（REG_AP_CTRLなど）を監視し状態をLED/コンソールへ出力するメインプログラムの実装 ● west buildコマンドによるzephyr.elfのビルド 5. KV260実機へのデプロイと実行 ● 生成した各種ファイル（pl.dtbo, shell.json, .bit.bin, .elf）の実機（Linux環境）への転送 ● xmutilコマンドを使用した、FPGAファブリックへのハードウェアデザインの動的ロード ● remoteprocフレームワークを介したCortex-R5（Zephyr RTOS）のファームウェア起動とリアルタイム監視の開始 何時ものZephyrでの Westビルドまでが遠い... 

ざっくり実装手順の紹介 

ざっくりの手順紹介(PetaLinux) 0. PetaLinuxのビルド・環境構築（Cortex-A53側ベース） ● PetaLinux 2025.2環境のインストールとKV260用BSPの展開 ● デバイスツリー（system-user.dtsi）の編集によるRPU（Cortex-R5）用のメモリ領域・IPI通信の確保 ● Zephyr用へのUART1の解放（Linux側での無効化設定） ● WICイメージのビルドおよびmicroSDカードへの書き込みと実機ログイン 1. Vivadoでのハードウェア設計（PL側） ● Zynq UltraScale+ MPSoCコアと、制御・デバッグ用AXI GPIOの配置 ● Address Editorでの各IP（GPIOや後述のDPU）のベースアドレス確定 ● ビットストリームの生成および.xsaファイルのエクスポート 2. VitisでのDPUモデルの準備 ● Vitis でのDPU（Deep Learning Processor Unit）アーキテクチャのビルド設定 ● ターゲットDPUサイズ（B3136サイズなど）やURAM利用フラグ等のパラメータ定義 ● コンパイル後の統合DPUモデル（.xmodel）の出力 3. Kria用アクセラレーション・バリアントの準備 ● Vitis xsctツールを使用したデバイスツリーオーバーレイ（pl.dtbo）の生成 ● bootgenによるビットストリーム（.bit）からバイナリ（.bit.bin）への変換 ● アクセラレータ種別を定義するshell.jsonの作成 4. Zephyr RTOS側の設定・ビルド（Cortex-R5側） ● arm_mpu_regions.c修正によるPL（AXI領域）へのアクセス権限付与 ● Zephyr用デバイスツリーオーバーレイ（.overlay）によるDPU・GPIOアドレスのマッピング ● レジスタ（REG_AP_CTRLなど）を監視し状態をLED/コンソールへ出力するメインプログラムの実装 ● west buildコマンドによるzephyr.elfのビルド 5. KV260実機へのデプロイと実行 ● 生成した各種ファイル（pl.dtbo, shell.json, .bit.bin, .elf）の実機（Linux環境）への転送 ● xmutilコマンドを使用した、FPGAファブリックへのハードウェアデザインの動的ロード ● remoteprocフレームワークを介したCortex-R5（Zephyr RTOS）のファームウェア起動とリアルタイム監視の開始 

PetaLinux(A53) R5コア単独では動かないので、PetaLinux(A53側)をビルド ■PetaLinux…AMDのFPGA向けの組み込みLinux開発環境 ブログ記事 https://misoji-engineer.com/archives/kv260-r5-zephyr.html 

先人達に感謝！ 既にある神記事に従って、ビルドしただけ。 ■これらの記事が無かったら、今回のプロジェクト作れなかったです。本当にリスペクト。 https://blog-between-hw-sw.com/howto -use-openamp-r5-2core-ubuntu/ https://qiita.com/mana_t/items/e56b b6c94c9420167aa9 

0. PetaLinuxのビルド・環境構築（Cortex-A53側ベース） ● PetaLinux 2025.2環境のインストールとKV260用BSPの展開 ● デバイスツリー（system-user.dtsi）の編集によるRPU（Cortex-R5）用のメモリ領域・IPI通信の確保 ● Zephyr用へのUART1の解放（Linux側での無効化設定） ● WICイメージのビルドおよびmicroSDカードへの書き込みと実機ログイン 1. Vivadoでのハードウェア設計（PL側） ● Zynq UltraScale+ MPSoCコアと、制御・デバッグ用AXI GPIOの配置 ● Address Editorでの各IP（GPIOや後述のDPU）のベースアドレス確定 ● ビットストリームの生成および.xsaファイルのエクスポート 2. VitisでのDPUモデルの準備 ● Vitis でのDPU（Deep Learning Processor Unit）アーキテクチャのビルド設定 ● ターゲットDPUサイズ（B3136サイズなど）やURAM利用フラグ等のパラメータ定義 ● コンパイル後の統合DPUモデル（.xmodel）の出力 3. Kria用アクセラレーション・バリアントの準備 ● Vitis xsctツールを使用したデバイスツリーオーバーレイ（pl.dtbo）の生成 ● bootgenによるビットストリーム（.bit）からバイナリ（.bit.bin）への変換 ● アクセラレータ種別を定義するshell.jsonの作成 4. Zephyr RTOS側の設定・ビルド（Cortex-R5側） ● arm_mpu_regions.c修正によるPL（AXI領域）へのアクセス権限付与 ● Zephyr用デバイスツリーオーバーレイ（.overlay）によるDPU・GPIOアドレスのマッピング ● レジスタ（REG_AP_CTRLなど）を監視し状態をLED/コンソールへ出力するメインプログラムの実装 ● west buildコマンドによるzephyr.elfのビルド 5. KV260実機へのデプロイと実行 ● 生成した各種ファイル（pl.dtbo, shell.json, .bit.bin, .elf）の実機（Linux環境）への転送 ● xmutilコマンドを使用した、FPGAファブリックへのハードウェアデザインの動的ロード ● remoteprocフレームワークを介したCortex-R5（Zephyr RTOS）のファームウェア起動とリアルタイム監視の開始 ざっくりの手順紹介(FPGA) 

FPGA(DPU) AMDのツール(Vivado, Vitis)で、FPGAを作る ■特にDPU関連のビルドは結構メンドイ ブログ記事 https://misoji-engineer.com/archives/zephyr-kv260-dpu.html DPUのIP Zephyrで監視する レジスタ 

DPUはリソース食います パラメータ次第ですが、燃費悪いです。 ■大きいIPコアで作れば、性能も上がりますが... ブログ記事 https://misoji-engineer.com/archives/dpuczdx8g.html 容量大 →速度Up FPGAの リソース消費大 

0. PetaLinuxのビルド・環境構築（Cortex-A53側ベース） ● PetaLinux 2025.2環境のインストールとKV260用BSPの展開 ● デバイスツリー（system-user.dtsi）の編集によるRPU（Cortex-R5）用のメモリ領域・IPI通信の確保 ● Zephyr用へのUART1の解放（Linux側での無効化設定） ● WICイメージのビルドおよびmicroSDカードへの書き込みと実機ログイン 1. Vivadoでのハードウェア設計（PL側） ● Zynq UltraScale+ MPSoCコアと、制御・デバッグ用AXI GPIOの配置 ● Address Editorでの各IP（GPIOや後述のDPU）のベースアドレス確定 ● ビットストリームの生成および.xsaファイルのエクスポート 2. VitisでのDPUモデルの準備 ● Vitis でのDPU（Deep Learning Processor Unit）アーキテクチャのビルド設定 ● ターゲットDPUサイズ（B3136サイズなど）やURAM利用フラグ等のパラメータ定義 ● コンパイル後の統合DPUモデル（.xmodel）の出力 3. Kria用アクセラレーション・バリアントの準備 ● Vitis xsctツールを使用したデバイスツリーオーバーレイ（pl.dtbo）の生成 ● bootgenによるビットストリーム（.bit）からバイナリ（.bit.bin）への変換 ● アクセラレータ種別を定義するshell.jsonの作成 4. Zephyr RTOS側の設定・ビルド（Cortex-R5側） ● arm_mpu_regions.c修正によるPL（AXI領域）へのアクセス権限付与 ● Zephyr用デバイスツリーオーバーレイ（.overlay）によるDPU・GPIOアドレスのマッピング ● レジスタ（REG_AP_CTRLなど）を監視し状態をLED/コンソールへ出力するメインプログラムの実装 ● west buildコマンドによるzephyr.elfのビルド 5. KV260実機へのデプロイと実行 ● 生成した各種ファイル（pl.dtbo, shell.json, .bit.bin, .elf）の実機（Linux環境）への転送 ● xmutilコマンドを使用した、FPGAファブリックへのハードウェアデザインの動的ロード ● remoteprocフレームワークを介したCortex-R5（Zephyr RTOS）のファームウェア起動とリアルタイム監視の開始 ざっくりの手順紹介(Zephyr) 

Zephyr（R5） FPGA(PL)領域のアクセス許可、デバイスツリーでレジスタ共有 ■zephyr/soc/xlnx/zynqmp/arm_mpu_regions.cに追記 ブログ記事 https://misoji-engineer.com/archives/r5-fpgapl.html FPGAの領域 アクセス許可 DPUのコントロール レジスタを共有 ■overlay(デバイスツリー)でFPGAのレジスタ共有 

デモ動画 https://youtu.be/owYmlJc4roc 

あとは楽勝と思ったら... 

画像認識を試みたが… 昔作ったアプリケーションで、DPUをモニターするだけ！ 3年前ぐらいに 作ったやつ。 

既にDPUが(あまり)サポートされていない アプリケーション(Vitis AI)側がNPU主体に... AI関連 サポートは短い... https://docs.amd.com/r/en-US/ug1414-vitis-ai/Vitis-AI-Library Vivado/Vitis 2025 →DPUの接続OK *PetaLinux+BSP 2025環境 →Vitis AI+DPU関連が デフォだとNG 2023環境ならDPU動くのに... 

時間切れでアプリケーションは諦めた Vitis AI + PetaLinux を弄れば行けそうだが...ギブアップ。 PetaLinuxのビルド時にエラー。 tensor.hpp:41:45: error: 'int32_t' is not a member of 'std'; did you mean 'int32_t'? GCC 13以降の仕様変更により、 ヘッダーの不足で std::int32_t が 未定義エラーとなりビルドが失敗。 →ヘッダー合わせて行けばエラー消えていったが 　対象範囲が多すぎて、時間切れ。 Vitis AIのレシピ 弄ってみた ブログ記事 https://misoji-engineer.com/archives/petalinux2025-dpu.html 

まとめ 

・普段使わないR5コアにZephyrを実装できた。 　(ARMのA系とM系のコアは経験ありましたが、R系は初めて。) ・FPGAのレジスタをZephyr(RTOS)と繋げれた。 　(ＡＸＩバスあるので繋がるとは思っていたけど、確認できた) ・最近は無理してＤＰＵ使うことはおススメしないです。 　(特にＡＩ関連はその時にマッチするものを使うのを推奨です) まとめ Zephyrと R5コア使ってFPGAのレジスタ監視できた！