猫の日開催！ ねこ IoTLT vol.9 猫も参加するLT 会 【Spresense 猫モーラー 】 2024/2/22 ＠juraruming & りく

目次 自己紹介 つくったもの 参考資料 2

自己紹介 名前: りく 年齢: 7 才 性別: おとこの子 好きなおもちゃ: じゃらし 好きなおやつ: ちゅるビ〜、 ねこ福、チュール 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 3

自己紹介 名前: 阿部　耕二（あべ　こうじ） 医療機器の組込みソフトウェア開発。C 言語。 趣味: 宇宙開発（リーマンサットプロジェクト広報メンバー） LAPRAS ポートフォリオ: https://lapras.com/public/k-abe X （Twitter ）: @juraruming 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 4

つくったもの Spresense 猫モーラー を つくった。 micro:bit やM5Stack でつく る　ネコと楽しむ　電子ニ ャン工作に掲載のモーラー を参考にした。 製作詳細記事はelchika の記 事を参照 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 5

ローバー部分について オープンソースのローバーを流用 Spresense-microROS-Seminar: https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROS- Seminar CQ 出版 トランジスタ技術2023 年4 月号で紹介されていたローバー 左右のDC モーターをPWM 制御で駆動する エンコーダーで速度を算出する 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 6

Spresense 配線図: Spresense とmicro-ROS で はじめるロボットプログラ ミング.pdf p56 より 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 7

技術的なこと メインコア、サブコア1 つのマルチコア構成 サブコアでモーター駆動パラメータをランダムに生成 移動スピード -1.0 〜1.0(m/s) （0 <= 1 は前進、-1 <= 0 は後進） 移動方向 前進・後進（0 ）、右回り（-1 ）、左回り（1 ） メインコアはモーター駆動パラメータでモーターを駆動する 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 8

成果物 Spresense 猫モーラー のソースコード GitHub: 　https://github.com/grace2riku/cat_moeller_spresense 動画 https://www.youtube.com/shorts/9DEYoG3bVgM 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 9

今後の課題 ROS ２との接続 参考資料Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミン グ.pdf のp68 以降はROS2 と接続し各種動作を確認している。 Spresense 猫モーラーをROS2 と接続してみたい。 IoT LT なのにネット接続の要素技術を現段階では使っていない 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 10

参考資料 1. micro:bit やM5Stack でつくる　ネコと楽しむ　電子ニャン工作 今回のモーラーは【第１章　ネコわくわく 電子おもちゃ編 -> ネコ モーラーで遊んでほしい！】を参考にした 2. Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミング.pdf 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 11

ご清聴ありがとうございました 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 12