Copyright 2010, Toshiba Corporation. 2010/9/3 Evaluation of response time with memory access load Yoshitake Kobayashi and Kouta Okamoto Advanced Software Technology Group Corporate Software Engineering Center TOSHIBA CORPORATION 

2 Outline はじめに はじめに はじめに はじめに Jamboree 33のおさらい のおさらい のおさらい のおさらい 評価環境 評価環境 評価環境 評価環境 ターゲット 周期実行遅延の測定プログラムフロー 測定環境 測定手法 測定手法 測定手法 測定手法と と と と測定結果 測定結果 測定結果 測定結果 リアルタイム性能比較 まとめ まとめ まとめ まとめ 

3 はじめに 前回 前回 前回 前回の の の のJamboree 33で で で で各種 各種 各種 各種リアルタイム リアルタイム リアルタイム リアルタイム拡張 拡張 拡張 拡張を を を を用 用 用 用いた いた いた いた周期 周期 周期 周期タ タ タ タ スク スク スク スクの の の のレイテンシ レイテンシ レイテンシ レイテンシ評価 評価 評価 評価の の の の話 話 話 話をしました をしました をしました をしました http://elinux.org/images/3/33/Verification_of_response_time- 20100604.pdf コメント コメント コメント コメント・・・ ・・・ ・・・ ・・・ 「メモリの負荷を掛けた場合にどうなるの？」 ということで ということで ということで ということで， ， ， ，やってみました やってみました やってみました やってみました． ． ． ． 

4 おさらい：Linuxでのリアルタイム実現方式 以下のような実現方式がある 標準 標準 標準 標準Linuxカーネル カーネル カーネル カーネル カーネルに変更を加えたくない場合 そこそこのレスポンスが得られる RTパッチ パッチ パッチ パッチ適用 適用 適用 適用カーネル カーネル カーネル カーネル 安定したレスポンスを必要とする場合 Linuxの標準APIを利用可能 Xenomai より短く安定したレスポンスを必要とする場合 XenomaiのリアルタイムAPIを使用する必要あり 今回 今回 今回 今回は は は は時間 時間 時間 時間の の の の関係 関係 関係 関係で で で でXenomaiの の の の評価 評価 評価 評価は は は は行 行 行 行っておりません っておりません っておりません っておりません 本日の話題の範囲 

5 おさらいの続き 周期実行における レスポンス（レイテンシ）を検証 • 割り込みのレスポンス • プロセス起動のレスポンス • 周期起動のレスポンス • etc… 今回 今回 今回 今回も も も も・・・ ・・・ ・・・ ・・・ レスポンス レスポンス レスポンス レスポンスの の の の種類 種類 種類 種類 • 最良値 • 最悪値 • レスポンスのばらつき 知 知 知 知りたいこと りたいこと りたいこと りたいこと 

6 測定 測定 測定 測定プログラム プログラム プログラム プログラム情報 情報 情報 情報 周期N usで周期タイマ設定 (1000 us後からタイマ起動) expected_time expected_time expected_time expected_time = 現在時刻 + 1000 us; i=0; タイマ起動までsleep latency latency latency latency [i] = 現在時刻 － expected_time expected_time expected_time expected_time ; i++; 終了判定 未終了 expected_time expected_time expected_time expected_time += N us タイマ ！！ ！！ ！！ ！！ 周期起動 周期起動 周期起動 周期起動LATENCY 測定 測定 測定 測定フロー フロー フロー フロー 

7 測定環境 ハードウェア ハードウェア ハードウェア ハードウェア CPU： Pentium4 2.66 GHz （ L1キャッシュ：512KB） メモリ： 512MB ソフトウェア ソフトウェア ソフトウェア ソフトウェア カーネル 1. Vanillaカーネル （kernel-2.6.31.12） カーネル内プリエンプションを設定 2. RTカーネル （kernel-2.6.31.12-rt21） RTパッチ適用＋リアルタイム処理向けのチューニング ※ ※ ※ ※： ： ： ： レイテンシ レイテンシ レイテンシ レイテンシの の の の測定結果 測定結果 測定結果 測定結果は は は はマイクロ マイクロ マイクロ マイクロ秒 秒 秒 秒で で で で整理 整理 整理 整理 

8 基礎評価（CPU負荷のみ） CPU負荷 負荷 負荷 負荷プログラム プログラム プログラム プログラム 1. 演算を永遠に繰り返す 測定 測定 測定 測定パラメータ パラメータ パラメータ パラメータ サンプル数 100000 周期 300us，500us, 1000us 負荷プログラムによるCPU負荷 （負荷なし） ，50％，100％ 

9 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 測定結果（周期300us/CPU負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

10 測定結果（周期300us/CPU負荷） 1 12.87 28282.187 44.624 100% 0 0.979 32.353 23.340 50% 2 3.131 361.986 13.043 100% 9 4.054 430.681 10.768 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 

11 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 latency(2.6.26preemptive) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 latency(2.6.26lenny) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 測定結果（周期500us/CPU負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 

12 測定結果（周期500us/CPU負荷） 0 7.02 69.411 40.802 100% 0 0.802 33.263 23.763 50% 0 8.661 375.133 12.370 100% 0 4.107 428.748 10.420 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 

13 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 測定結果（周期1000us/CPU負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 

14 測定結果（周期1000us/CPU負荷） 0 5.369 70.020 39.129 100% 0 1.041 34.459 24.162 50% 0 6.216 380.988 8.122 100% 0 3.534 433.542 9.881 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 

15 メモリの負荷をどうかけるか？ そもそも そもそも そもそも そもそもメモリ メモリ メモリ メモリの の の の負荷 負荷 負荷 負荷とは とは とは とは？ ？ ？ ？ 今回 今回 今回 今回は は は はメモリ メモリ メモリ メモリの の の の負荷 負荷 負荷 負荷を を を を以下 以下 以下 以下のように のように のように のように定義 定義 定義 定義 1. メモリ割当てと開放処理が頻繁にある状態 ページフォルトが発生 メモリアクセス違反処理が発生 2. メモリアクセスが頻繁にある状態 注： スワップアウトはしない 

16 メモリ確保・開放負荷について ページ ページ ページ ページ確保 確保 確保 確保・ ・ ・ ・開放負荷 開放負荷 開放負荷 開放負荷プログラム プログラム プログラム プログラム 1. mmapを利用して領域を確保（読み書き可能） 2. 確保した領域の各ページに何か書く 3. CPU負荷がかかり過ぎないようにsleepで調整 4. unmapして開放 5. 1～4を永遠に繰り返す 測定 測定 測定 測定パラメータ パラメータ パラメータ パラメータ 周期 300us，500us, 1000us 負荷プログラムによるCPU負荷 （負荷なし） ，50％，100％ 

17 測定結果（周期300us/メモリ確保・開放負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

18 測定結果（周期300us/メモリ確保・開放負荷） 0 1.551 47.250 22.213 100% 0 0.806 45.758 21.464 50% 35 12.108 508.996 12.547 100% 16 10.725 443.732 10.513 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 1 12.87 28282.187 44.624 100% 0 0.979 32.353 23.340 50% 2 3.131 361.986 13.043 100% 9 4.054 430.681 10.768 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

19 測定結果（周期300us/メモリ確保・開放負荷） 0 1.551 47.250 22.213 100% 0 0.806 45.758 21.464 50% 35 12.108 508.996 12.547 100% 16 10.725 443.732 10.513 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル Vanillaカーネル カーネル カーネル カーネルでは では では ではCPU負荷 負荷 負荷 負荷のみと のみと のみと のみと比 比 比 比べ べ べ べ、 、 、 、周期超過回数 周期超過回数 周期超過回数 周期超過回数が が が が多 多 多 多 くなっている くなっている くなっている くなっている RTカーネル カーネル カーネル カーネルでは では では では安定 安定 安定 安定して して して して動作 動作 動作 動作しているように しているように しているように しているように思 思 思 思われる われる われる われる 

20 測定結果（周期500us/メモリ確保・開放負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

21 測定結果（周期500us/メモリ確保・開放負荷） 1 12.688 27969.027 22.701 100% 1 12.616 27943.415 23.199 50% 1 35.182 27852.210 17.040 100% 19 28.714 27975.413 12.196 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 0 7.02 69.411 40.802 100% 0 0.802 33.263 23.763 50% 0 8.661 375.133 12.370 100% 0 4.107 428.748 10.420 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

22 測定結果（周期500us/メモリ確保・開放負荷） 1 12.688 27969.027 22.701 100% 1 12.616 27943.415 23.199 50% 1 35.182 27852.210 17.040 100% 19 28.714 27975.413 12.196 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル Vanillaカーネル カーネル カーネル カーネルでは では では ではCPU負荷 負荷 負荷 負荷のみと のみと のみと のみと比 比 比 比べ べ べ べ、 、 、 、周期超過回数 周期超過回数 周期超過回数 周期超過回数が が が が多 多 多 多 くなっている くなっている くなっている くなっている RTカーネル カーネル カーネル カーネルは は は は、 、 、 、300us周期 周期 周期 周期では では では では安定 安定 安定 安定していたように していたように していたように していたように見 見 見 見えたが えたが えたが えたが、 、 、 、 500us周期 周期 周期 周期では では では ではデッドラインミス デッドラインミス デッドラインミス デッドラインミスが が が が発生 発生 発生 発生している している している している 

23 測定結果（周期1000us/メモリ確保・開放負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % latency(2.6.26lenny) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12 latency(2.6.26.8RT) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 latency(2.6.26.8RT) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

24 測定結果（周期1000us/メモリ確保・開放負荷） 0 2.328 60.128 25.760 100% 0 2.839 86.734 23.451 50% 0 15.572 472.499 17.143 100% 0 29.190 715.078 13.184 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 0 5.369 70.020 39.129 100% 0 1.041 34.459 24.162 50% 0 6.216 380.988 8.122 100% 0 3.534 433.542 9.881 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

25 測定結果（周期1000us/メモリ確保・開放負荷） 0 2.328 60.128 25.760 100% 0 2.839 86.734 23.451 50% 0 15.572 472.499 17.143 100% 0 29.190 715078 13.184 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル Vanilla、 、 、 、RTカーネル カーネル カーネル カーネル共 共 共 共に に に に同 同 同 同じ じ じ じ傾向 傾向 傾向 傾向のようにみえる のようにみえる のようにみえる のようにみえる 全周期 全周期 全周期 全周期を を を を通 通 通 通して して して して、 、 、 、ばらつきは ばらつきは ばらつきは ばらつきはRTカーネル カーネル カーネル カーネルの の の の方 方 方 方が が が が小 小 小 小さい さい さい さい 

26 メモリ確保・開放＋アクセス違反回避負荷について ページ ページ ページ ページ確保 確保 確保 確保・ ・ ・ ・開放負荷 開放負荷 開放負荷 開放負荷＋ ＋ ＋ ＋アクセス アクセス アクセス アクセス違反回避 違反回避 違反回避 違反回避プログラム プログラム プログラム プログラム 1. mmapを利用して領域を確保（PROT_NONE指定をする） 2. 確保した領域の各ページに何か書く SIGSEGVシグナルが返る SIGSEGVが発生したアドレスを読み書き可能にする 3. CPU負荷がかかり過ぎないようにsleepで調整 4. unmapして開放 5. 1～4を永遠に繰り返す 測定 測定 測定 測定パラメータ パラメータ パラメータ パラメータ 周期 300us，500us, 1000us 負荷プログラムによるCPU負荷 （負荷なし） ，50％，100％ 

27 測定結果（周期300us/確保・開放＋保護違反処理） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

28 測定結果（周期300us/確保・開放＋保護違反処理） 0 1.279 61.000 21.531 100% 0 1.123 42.461 22.347 50% 21 9.367 510.858 10.529 100% 15 8.430 443.753 10.077 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 1 12.87 28282.187 44.624 100% 0 0.979 32.353 23.340 50% 2 3.131 361.986 13.043 100% 9 4.054 430.681 10.768 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

29 測定結果（周期300us/確保・開放＋保護違反処理） Vanillaカーネル カーネル カーネル カーネルでは では では ではCPU負荷 負荷 負荷 負荷のみと のみと のみと のみと比 比 比 比べ べ べ べ、 、 、 、周期超過回数 周期超過回数 周期超過回数 周期超過回数が が が が多 多 多 多 くなっている くなっている くなっている くなっている RTカーネル カーネル カーネル カーネルでは では では では安定 安定 安定 安定して して して して動作 動作 動作 動作しているように しているように しているように しているように思 思 思 思われる われる われる われる 0 1.279 61.000 21.531 100% 0 1.123 42.461 22.347 50% 21 9.367 510.858 10.529 100% 15 8.430 443.753 10.077 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 

30 測定結果（周期500us/確保・開放＋保護違反処理） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

31 測定結果（周期500us/確保・開放＋保護違反処理） 0 1.313 38.625 21.859 100% 0 0.955 45.367 22.149 50% 0 24.011 456.513 13.090 100% 0 20.858 454.867 11.461 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 0 7.02 69.411 40.802 100% 0 0.802 33.263 23.763 50% 0 8.661 375.133 12.370 100% 0 4.107 428.748 10.420 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

32 測定結果（周期1000us/確保・開放＋保護違反処理） CPU負荷 0 % 50 % 100 % latency(2.6.26lenny) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12 latency(2.6.26.8RT) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 latency(2.6.26.8RT) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

33 測定結果（周期1000us/確保・開放＋保護違反処理） 0 1.486 46.094 23.107 100% 0 1.861 84.172 23.471 50% 0 11.632 451.635 11.840 100% 0 19.733 596.112 12.401 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 0 5.369 70.020 39.129 100% 0 1.041 34.459 24.162 50% 0 6.216 380.988 8.122 100% 0 3.534 433.542 9.881 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

34 メモリアクセス負荷による測定 メモリアクセス メモリアクセス メモリアクセス メモリアクセス負荷 負荷 負荷 負荷プログラム プログラム プログラム プログラム 1. volatile指定した変数カウンタを更新 2. CPU負荷がかかり過ぎないようにsleepで調整 3. 1～2を繰り返す 測定 測定 測定 測定パラメータ パラメータ パラメータ パラメータ 周期 300us，500us, 1000us 負荷プログラムによるCPU負荷 （負荷なし） ，50％，100％ 

35 測定結果（周期300us/メモリアクセス負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

36 測定結果（周期300us/メモリアクセス負荷） 1 12.594 28160.933 20.176 100% 0 0.616 30.018 21.985 50% 16 13.569 28143.442 7.086 100% 5 3.414 404.506 8.602 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 1 12.87 28282.187 44.624 100% 0 0.979 32.353 23.340 50% 2 3.131 361.986 13.043 100% 9 4.054 430.681 10.768 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.422 25.629 19.162 2.6.31.12-RT 4 3.167 402.131 7.036 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

37 測定結果（周期500us/メモリアクセス負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % 2.6.31.12 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

38 測定結果（周期500us/メモリアクセス負荷） 0 0.494 25.194 19.865 100% 0 0.464 28.953 22.261 50% 0 2.957 385.648 6.532 100% 0 4.334 383.569 10.084 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 0 7.02 69.411 40.802 100% 0 0.802 33.263 23.763 50% 0 8.661 375.133 12.37 100% 0 4.107 428.748 10.42 50% 0% 0% CPU負荷率 0 0.246 32.615 19.269 2.6.31.12-RT 0 3.259 391.005 7.068 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

39 測定結果（周期1000us/メモリアクセス負荷） CPU負荷 0 % 50 % 100 % latency(2.6.26lenny) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12 latency(2.6.26.8RT) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 latency(2.6.26.8RT) 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 2.6.31.12-RT 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 0 200 400 600 800 1000 latency(μ秒) 回数 

40 測定結果（周期1000us/メモリアクセス負荷） 0 0.466 38.151 19.760 100% 0 0.784 56.233 22.110 50% 0 5.722 378.242 6.671 100% 0 2.473 386.848 8.759 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル 0 5.369 70.020 39.129 100% 0 1.041 34.459 24.162 50% 0 6.216 380.988 8.122 100% 0 3.534 433.542 9.881 50% 0% 0% CPU負荷率 1 12.593 27207.563 19.361 2.6.31.12-RT 1 13.629 27395.703 7.455 2.6.31.12 周期超過回数 標準偏差 最大レイテンシ 平均レイテンシ カーネル CPU負荷のみ 

41 まとめ 全体 全体 全体 全体を を を を通 通 通 通して して して して、 、 、 、Vanillaカーネル カーネル カーネル カーネルより より より よりRTカーネル カーネル カーネル カーネルの の の の方 方 方 方が が が が安定 安定 安定 安定 CPU負荷 負荷 負荷 負荷のみと のみと のみと のみと比 比 比 比べると べると べると べると、 、 、 、メモリ メモリ メモリ メモリ負荷 負荷 負荷 負荷が が が が悪影響 悪影響 悪影響 悪影響となる となる となる となる場合 場合 場合 場合あり あり あり あり ページフォルトによる実メモリ確保のオーバーヘッドが影響している可能 性がある キャッシュの影響もあると予想していたが、今回の実験の範囲では大きな 差が見られなかった 詳細に調査する必要あり 1msの の の の周期 周期 周期 周期タスク タスク タスク タスクで で で で他 他 他 他に に に に何 何 何 何も も も も負荷 負荷 負荷 負荷をかけていない をかけていない をかけていない をかけていない場合 場合 場合 場合に に に に、 、 、 、 30msの の の の遅延 遅延 遅延 遅延が が が が生 生 生 生じる じる じる じるケース ケース ケース ケースがある がある がある がある 原因については現在未確認 根本的に違う場所で発生している可能性が高い 

42 2008 / 7 / 24 TOSHIBA Confidential