1 発表者 ━━━━━ @shiba_8ro 録画・スクリーンショット OK 2023-11-24 第42回ロボティクス勉強会 LT ３Ｄプリンタでロボット作るよ 始動編 #2

３Ｄプリンタでロボット作るよ ⇒ 作ってます 2 Rakuda-3 Half (オームラ1号) Rakuda-3 Half (ケインくん)

３Ｄプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています 3 CADデータ GrabCAD https://grabcad.com/library/dynamixel-cobot-rakuda-2-ver2022-1 対照学習と模倣学習を利用した深層能動的推論に基づく実ロボット行動生成 https://www.jstage.jst.go.jp/article/pjsai/JSAI2023/0/JSAI2023_2G5OS21e04/_pdf/-char/ja ● 「Rakuda-2」 ● 慶應義塾大学、理研などの研 究で活用して頂いている双腕ロ ボット。 ● GrabCADでCADデータ (STEP)「だけ」公開した。 ● 今後はOnShape(とGithub)で 「Rakuda-3」をランニングで オープンソースプロジェクトとし て進行する予定。 ● Twitter(X)で褒められると働き が増します。 ⇒ @shiba_8ro

前回(2023-10-20 第41回ロボティクス勉強会)の振り返り ◆2023-10-20 20:19~　第41回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. 3Dプリンターで作るロボット部品で強度を出すためには？ A1. それ用の設計と3Dプリンターの造形パラメーター調整で行う。著者の場合は暗黙知に近いノウハウを用いて行っているが、次 回以降の発表でそれを資料化して共有したい。設計と3Dプリンティングのノウハウも重要だが、材料(フィラメント)も重要である。そ れもいずれお話したい。 Q2. 3Dデータの共有サイトが乱立しておりGithubでもSTLデータが公開されていることがある。ロボットの3D設計データを公開・共 有するのにいま「熱い」サービスは？ A2. いま「熱い」かはわからないが、これから熱くなるのはOnShapeだと思う。OnShapeは無償で利用可能なブラウザベースのクラ ウドの3D-CADであり、いわば3Dデータ版のGithubのような仕組みになっている。NVIDIAのOmniverseとも連携している。 Q3. OnShapeはOmniverseと連携していると言ったが、どのような仕組みか？ A3. 著者は使ったことがないが、NVIDIA公式のドキュメントがある。OnShapeからワンストップでOmniverseとISSAC Simに3D データをインポート出来る仕組みのようだ(https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_onshape.html) 外部のツールを使う必要があるものの、OnShapeからGazeboモデルとURDFへの変換も可能 （https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot） 4

３Ｄプリンタで作るロボットの３Ｄデータの共有って？ ① ● Github ○ STLデータがプレビューできる ○ オープンソースハードウェア系でもわりと一般的、 3DプリンタだとPrusaが有名 　　　　　　 　　　　　　https://github.com/prusa3d 　　　　　　Issue： Githubだとリポジトリ探すの大変 ○ 3Dプリンタで作るロボットだとアールティの CRANE-X7が編集可能な形式の CADデータまで公開し ている 　　　　　　　　　　　　https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware 　　　　　　　　　　　　ROS(ROS 2) Packageやサンプルが同じオーガニゼーションに 　　　　　　　　　　　　おいてあるのは便利 ○ Github上ではCADデータの編集は出来ないし CADとデータ更新時に連携する機能はワイは知り ません 5 Githubは「無難」というお気持ち

３Ｄプリンタで作るロボットの３Ｄデータの共有って？ ② ● OnShape　https://www.onshape.com/ja/ ○ ブラウザベースのクラウド 3D-CAD ○ Github同様、データがPublicになっても良いのであれば無料で使える ○ Githubみたいにバージョン管理、ブランチ、マージ、そしてリリースが出来る ○ 3DモデルをOnShape上で編集できる(だってCADだもの) ○ 無料で参照できるリファレンスドキュメントと動画が豊富 6 OnShapeは将来性がある！ユーザーを増やしたい！

終 制作・著作 ━━━━━ @shiba_8ro 7 SICE SI2023に関連した話になるかも？ ３Ｄプリンタでロボット作るよ 朱鷺は舞い降りた編 #3 次回予告

質疑応答 メモ ◆2023-11-24 20:40~　第42回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. OnShapeに興味はあるが、企業で使う場合はクラウドにデータをアップするのは抵抗があると思う。そのあたりはどうか？ A1. メーカー側が有償のプロフェッシュナルプランとエンタープライズプランを用意しており、セキュリティやトラッキングの機能があ ると聞いている。詳しくはメーカーであるPTC Japanか代理店のオービックに聞いてほしい。 https://www.oa.obic.co.jp/solution/search/detail.html?pdid=ssl_onshape Q2. OnShapeからエクスポート出来るCAD形式は？ A2. 「いい質問です！」STL、STEP、IGESの他にSOLIDWORKSネイティブ形式、COLLADAまでエクスポート出来る。 加えてインポートでもSolidworksやInventorネイティブ形式が読み込めるため、OnShapeはデータ形式のコンバーターとしても便利 である。 　※OnShapeに拾ったデータをアップする場合はデータのライセンスには十分注意・配慮すること！！ 8