の新機能、 OMPL Constrained Planning を試してみた 株丹 亮 ROS Kyushu UG #2 2020.8.29 オンライン勉強会

⽬的 MoveItでの新機能、 OMPL Constrained Planningを試す ※ いつものMoveItの実装トレースです。 何も気にせずMoveItを使うと、⼿先の姿勢が⾃由⾃在に動いてしまう。 チップスターの蓋が空いてたとしたら？？ 中⾝がドサッと汗 はじめにこの動画を⾒てください。

OMPL Constrained Planning ロボット動作に拘束条件をもたせたい。 例：持ったモノをこぼさないように。 https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/move_group_interface/move_group_interface_tutorial.html#planning- with-path-constraints 従来でも任意のリンクの姿勢を固定する⽅法はある。 更に発展版の機能を先取りで使ってみました。

OMPL Constrained Planning 現在Pull Requestでレビュー中の機能 https://github.com/ros-planning/moveit/pull/2273 もし問題があれば、報告してみよう！というモチベーション。 検証環境 • Ubuntu 18.04 • ROS1 Melodic • MoveIt 1 上記Pull requestでのコミットバージョンで、特に問題なくビルド 成功しました。 8/29時点ではマージされていないのが、READMEもある。 https://github.com/ros- planning/moveit_tutorials/blob/95c21df732befed0e960c828a141fa3d00a7cab4/doc/ompl_constrain ed_planning/ompl_constrained_planning.rst

3つの拘束設定が可能 領域拘束 3次元領域を定義し、その中で⾃由に 動いてよい。右図の場合は⼿先が⿊の 直⽅体から出ないようなパスプランニ ングが可能。 BOX、SPHERE、CYLINDER、CONE から選択。 ⾯拘束 2次元の平⾯を定義し、その平⾯内で ⾃由に動いてよい。右図の場合は、⼿ 先が⿊の平⾯から出ないようなパスプ ランニングが可能。 直線拘束 ⼿先の姿勢は完全固定である。 開始終了点を直線で結ぶような解にな る。現状の機能と同等？

領域拘束

⾯拘束

直線拘束

まとめ • MoveItの新機能を先取りで使ってみた。 • 問題なく動作した。何もコミットできなかった。 • MoveItで、より⾼度な動作⽣成ができる。 使えそうな状況 • ⼿先を⼤きく動かしてほしくない状況。 • 精密な運搬作業（試験管をこぼさないように運搬す る等） できるかも • ロボットに絵を書かせる。 結論

ご静聴ありがとうございました。 質問があれば、お気軽に話かけてください！！