6足歩行ロボットをつくった

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6足歩行ロボットをつくった Jumpei Takiyasu @juntaki M3, Inc. 2019-07-26 TechTalk

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name <- "Jumpei Takiyasu" twitter <- "juntaki" company <- "M3, Inc." title <- "Software Engineer/TL/PM" website <- "https://juntaki.com" Me

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きょうの話これをつくった

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デモ念の為、動いてきたときの動画もあるよ https://s.juntaki.com/FXA

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前回のプロトタイプで得た教訓 ● そもそも歩行してない（プロトタイプとは） ● 見た目がいまいち（3Dプリントそのまんま感） →機能とデザインを分離する前回のスライド https://s.juntaki.com/3Y3

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機能

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システム構成動作の指示はPub/Sub経由でうけとる

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構成部品既存部品をラップする部品印刷と組み立てを考慮した分割

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サーボホーンが死ぬとサーボモータ使えない問題 3Dプリンタでギザギザを印刷できました

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電源を搭載するにはふつうのモバイルバッテリーは省電力になると勝手に電断 →cheeroのIoT対応バッテリーがよい（試行錯誤の末、電池が想定よりデカくなったため脳みそバクハツ状態に・・）

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サーボモータを良い感じに動かす PCA9685は4096段階でduty ratio 0-1まで変えられる（本来LCDの制御用）サーボ(SG-92R)が使う範囲は↓なので実質 180°/400段階くらいで調整可能

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ソフトウェア上の工夫（Pub/Sub）ロボット側からはハートビートを5秒おきにPublish コントローラ側はシーケンス番号をつけて指示をPublish、ロボット側で並べ替えインターネットにつながるWiﬁさえ掴ませれば動く＝ロボット側のIPアドレスなどは、どうでもいいのが利点

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デザイン

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骨組みだけでは味気ない ● 3Dプリンタに特有の積層感をどこまで消せるか ● 重量の問題はカバーしやすい（中身スカスカに出来る）

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積層感を消す何回か繰り返すとよい（↓は2回くらい）プリント直後パテ、やすりがけサーフェイサー

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塗装反射するレベル

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充填率を減らして重量削減可能

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複雑な形状をつくる一発で全体を印刷をする必要はない例：円筒 + フランジで分割

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3Dプリンタの気持ちになるなだらかな山の形状になっていると良いどこをZ軸方向（積層する方向）にするかはよく考えるはめあいは現物合わせ（Inﬁll densityが高いと穴は寸法より小さくなるぽい）

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まとめ 3Dプリンタでなんでもつくれると楽しい夏は気温が高いからプリント成功率も高いし塗料の乾燥も早いぞ！今回作った3Dデータとソフトウェアは公開しています https://www.thingiverse.com/thing:3769750 https://github.com/juntaki/hexapod