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6足歩行ロボットをつくった Jumpei Takiyasu @juntaki M3, Inc. 2019-07-26 TechTalk
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name <- "Jumpei Takiyasu" twitter <- "juntaki" company <- "M3, Inc." title <- "Software Engineer/TL/PM" website <- "https://juntaki.com" Me
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きょうの話 これをつくった
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デモ 念の為、動いてきたときの動画もあるよ https://s.juntaki.com/FXA
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前回のプロトタイプで得た教訓 ● そもそも歩行してない(プロトタイプとは) ● 見た目がいまいち(3Dプリントそのまんま感) →機能とデザインを分離する 前回のスライド https://s.juntaki.com/3Y3
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機能
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システム構成 動作の指示はPub/Sub経由でうけとる
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構成部品 既存部品をラップする部品 印刷と組み立てを考慮した分割
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サーボホーンが死ぬとサーボモータ使えない問題 3Dプリンタでギザギザを印刷できました
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電源を搭載するには ふつうのモバイルバッテリーは省電力になると勝手に電断 →cheeroのIoT対応バッテリーがよい (試行錯誤の末、電池が想定よりデカくなったため脳みそバクハツ状態に・・)
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サーボモータを良い感じに動かす PCA9685は4096段階でduty ratio 0-1まで変えられる(本来LCDの制御用) サーボ(SG-92R)が使う範囲は↓なので実質 180°/400段階くらいで調整可能
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ソフトウェア上の工夫(Pub/Sub) ロボット側からはハートビートを5秒おきにPublish コントローラ側はシーケンス番号をつけて指示をPublish、ロボット側で並べ替え インターネットにつながるWifiさえ掴ませれば動く =ロボット側のIPアドレスなどは、どうでもいいのが利点
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デザイン
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骨組みだけでは味気ない ● 3Dプリンタに特有の積層感をどこまで消せるか ● 重量の問題はカバーしやすい(中身スカスカに出来る)
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積層感を消す 何回か繰り返すとよい(↓は2回くらい) プリント直後 パテ、やすりがけ サーフェイサー
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塗装 反射するレベル
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充填率を減らして重量削減可能
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複雑な形状をつくる 一発で全体を印刷をする必要はない 例:円筒 + フランジで分割
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3Dプリンタの気持ちになる なだらかな山の形状になっていると良い どこをZ軸方向(積層する方向)にするかはよく考える はめあいは現物合わせ(Infill densityが高いと穴は寸法より小さくなるぽい)
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まとめ 3Dプリンタでなんでもつくれると楽しい 夏は気温が高いからプリント成功率も高いし塗料の乾燥も早いぞ! 今回作った3Dデータとソフトウェアは公開しています https://www.thingiverse.com/thing:3769750 https://github.com/juntaki/hexapod