ICRA2021雑感 勝手まとめ 2021/06/18 Godel @___Godel

ICRA2021 雑感 目次 • ICRA2021とは • ICRAの概要 • ICRA2021概要 • ICRA2021 論文分析 • 大変だったICRA2021オンライン参加 • 参加費がいくらなのか分からない • 中国西安と時差1時間なのにオールナイトセッション • 24のパラレルセッションと同一カテゴリなのに並列分散実施 • 繋がらない、配信されないライブトーク • 事前配布されない論文集と落とせない容量とサーバー • ICRA2021の個人的な収穫 • 中国の動向把握 • PerceptionとLocalizationの動向把握

ICRA2021とは ICRA概要 • ICRA（アイシーアールエー） • IEEE International Conference on Robotics and Automation（米国電気電子 学会「ロボット工学とオートメーションに関する国際会議」）の略 （Wikipedia） • ランキング ロボティクスの名実ともにトップカンファレンス • 1位（Google Scholarランキングの高い出版物） • 7位（https://guide2research.com/topconf/,Roboticsでは最高位） • 21位（https://www.aminer.org/ranks/conf，Computer Scienceでの順位，/,Roboticsでは 最高位） • ちなみにIROS（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）は、3位，22位，-位． • IEEE,IEEE Robotics and Automation society 主催のConference • ちなみに2020年度IEEE会長は福田敏男名城大学教授、RAS前会長は田所諭東北大学教 授。

ICRA2021とは ICRA2021概要 • ICRA2021 • IEEE International Conference on Robotics and Automation 2021 • 2021年5月31日～6月4日 • 開催地 中国 西安 • 中華人民共和国陝西省の省都であり、古くは中国古代の諸王朝の 都となった長安である。国家歴史文化名城に指定され、世界各国 からの観光客も多い。（Wikipedia） • 兵馬俑（へいばよう）が有名 • https://www.ieee-icra.org/ • オンサイトとオンラインのハイブリッド開催 • オンサイトは6月2日のみ、オンライン中継 • オンラインはZoom, bilibili （中国版youtube）配信 • 参加者（公式発表無し、banquetの状況から類推） • 登録者 8000人強、オンサイト 300名ほど

ICRA2021とは ICRA2021 論文分析(1) • 投稿数 3877 • 採択数 1689 • 採択率 43.59％ • 投稿論文数及び採択論文数は年々増 加している 40 41 42 43 44 45 46 0 500 1000 1500 2000 2018 2019 2020 2021 採択数（採択率） Accept Acceptance rate ICRA-only RAL RAL & ICRA Total Submission Acceptance rate Total Submission Acceptance rate Total Submission Acceptance rate Accept 2021 2816 41.58 1061 48.92 3877 43.59 1689 2020 2531 37.4 970 56.6 3501 42.9 1501 2019 2180 44 726 48.3 2906 45.1 1310 2018 2079 41.2 573 45.7 2652 42.2 1119

Submission Acceptance ratio 1USA 1245 676 54.30 2China 994 336 33.80 3Germany 278 147 52.88 4UK 218 109 50.00 5Japan 199 100 50.25 6Canada 142 74 52.11 7Korea 131 64 48.85 8France 129 64 49.61 9Italy 104 45 43.27 10 Switzerla nd 87 63 72.41 11Australia 77 35 45.45 12 Singapor e 73 33 45.21 13India 67 11 16.42 14Spain 48 17 35.42 15 Netherlan ds 43 23 53.49 16Sweden 34 15 44.12 17Taiwan 33 15 45.45 18Austria 25 19 76.00 19Greece 25 11 44.00 20Brazil 24 21Denmark 10 ICRA2021とは ICRA2021 論文分析(2) • 国別投稿数 • 米国 1245，中国 994，日本 199 • 国別採択数 • 米国 676，中国 336，日本 100 • 国別採択順位 • 米国 1位，中国 2位，日本 5位 • 国別投稿数および採択数の順位は、1～8位は 同じ国

• 大学別採択論文ラ ンキング • 米大学１～5位 • 中国大学 6位、8 位 • チューリッヒ工科 大 7位 • トロント大9位 • 日本の大学は20位 までに入らず？投 稿大学が分散 • ロボティクス著名 校が上位 • トロント大は機械 学習で伸展 ICRA2021とは ICRA2021 論文分析(3)

ICRA2021とは ICRA2021 論文分析(4) • 採択論文のキーワード解析 • Motion and Path Planning 231で断ト ツ。移動ロボットとアームロボットな ど多岐にわたるキーワード故か • 代表的なキーワード • Deep Learning，Reinforcement Learing 機械学習 • Localization,SLAM,Mapping,Navigation • Multi-Robot,Human-Robot コラボ • Legged Robots,Aerial Robots,Medical Robots • Sensor Fusion, Vision, Perception name value 1Motion and Path Planning 231 2Deep Learning for Visual Perception 164 3Reinforcement Learning 159 4Localization 139 5Deep Learning Methods 116 6SLAM 109 7Multi-Robot Systems 108 8Optimization and Optimal Control 105 9Machine Learning for Robot Control 94 10Medical Robots and Systems 88 11Legged Robots 84 12Mapping 79 13Autonomous Vehicle Navigation 72 14Perception for Grasping and Manipulation 70 15Motion Control 66 16Sensor Fusion 66 17Deep Learning in Grasping and Manipulation 62 18Aerial Systems: Applications 61 19Vision-Based Navigation 60 20Collision Avoidance 56

ICRA2021とは ICRA2021 論文分析(5) ワードクラウド

• 日本採択論文分析 • 著者リストから日本人が入る 論文を抽出 • 発表セッションから分野を推 定 • 機構,制御,マニピュレーショ ン,オートメーション，モー ションプランニングなど、従 来日本が強い分野が上位 • 認識,位置推定も増加 • 福田先生、稲葉先生等日本を 代表する研究者の論文数が多 • 老舗も強いが、機械学習系も 増えている感じ 11% 10% 9% 9% 9% 8% 8% 7% 6% 5% 4% 4% 3% 2% 2% 2% 1% 1% 1% 日本採択論文 分野別 Mechanism Manipulation Motion Planning Control Navigation Human-Robot Interaction Perception Animaroid Medical Multi Robot Nano Robot Service Robot Automation Aerial Robot Grasping Soft Robot Field Robotics Biomedical ICRA2021とは ICRA2021 論文分析(6)

• Award（受賞論文） • 参照 https://www.ieee-icra.org/files/ICRA2021AwardList.pdf • IEEE ICRA Best Paper Award in Automation Automated Fabrication of the High-Fidelity Cellular Micro-Scaffold through Proportion-Corrective Control of the Photocuring Process， Xin Li, Huaping Wang, Qing Shi, JiaXin Liu, Zhanhua Xin, Xinyi Dong, Qiang Huang and Toshio Fukuda • IEEE ICRA Best Paper Award in Cognitive Robotics How to Select and Use Tools? : Active Perception of Target Objects Using Multimodal Deep Learning Namiko Saito, Tetsuya Ogata, Satoshi Funabashi, Hiroki Mori and Shigeki Sugano • IEEE ICRA Best Student Paper Award Unsupervised Learning of Lidar Features for Use in a Probabilistic Trajectory Estimator David Juny Yoon, Haowei Zhang, Mona Gridseth, Hugues Thomas andTimothy Barfoo • IEEE ICRA Best Conference Paper Award Extrinsic Contact Sensing with Relative-Motion Tracking from Distributed Tactile Measurements Daolin Ma, Siyuan Dong, Alberto Rodriguez ICRA2021とは ICRA2021 論文分析(7)

ICRA2021とは Banquet もうCOVID19は過去のものと言わんばかりの、ごく当たり前のBanquet。 ショーもあり、アクリル板なしの会食パーティー

ICRA2021とは ICRA Awards Awardsも普通に実施される。 ただ、受賞者は会場入りできていない人もいるた め、記念撮影は準備されていなかった。 しかし、会場にいた受賞者が自主的に登壇し、写 真撮影を行った。（貴重な思い出だから気持ちは わかる）

ICRA2021とは RAS Awards RASのAwardsは、プレゼンターの田 所先生のビデオ上映のみ。 受賞者のコメントも、オンサイトで は実施できず、全て事前録画された ものだった。

• スポンサーサイト https://www.ieee-icra.org/spon.html • バーチャルショールーム https://gl.web3di.com/VRxianzhan/logoLink/ ICRA2021とは スポンサー

• ICRA2020は、COVID19のため、 完全オンラインになった • 会期 2020/5/31～8/31 • プレゼン動画を参照でき、Q&Aを chatで交換できた • オンラインの為、参加費が破格の 低額となった • オンラインライブの質疑は、時差 を考慮して昼、夜の2回実施され た • ICRA2021は、ハイブリッド開 催 • 会期2021/5/31～6/4 • プレゼン動画なし、オンラインラ イブの質疑のみ • オンサイトがあるため通常費用 https://www.ieee-ras.org/students/events/event/1144-icra-2020-ieee- international-conference-on-robotics-and-automation-icra ICRA2020との比較

• Registrationサイトが残っていないため、テキストのみで記憶に基づき記載 します。m(-_-)m スミマセン • 投稿論文ありきのRegistrationしかなさそうに見えた。 • Registrationを進めていくと、non Paperが見えてくる仕掛け（わかりにくい • early adopt（早期申込）の期限が、3月22日であるように読めるが、5月末 までは有効なようにも思えたので、 early adoptの料金しか支払わなかった が、追加請求はなかった。 • Workshopに参加する場合は、On Site（会場入り）＆non Paperの費用が必 要とあったので、そのように支払ったが、Workshopは殆どが認証なしで zoom登録すれば参加できた。また、動画を録画配信しているので、なんの ために支払ったのか理解できない。 • Registrationしても、支払いサイトのメールはくるも、事務局から一切音沙 汰がないので、登録できたのか不安だった。 • オンライン聴講はfreeとあったが、Twitter上で結局On Site＆non Paperの 費用を払わないとならなかった旨、つぶやいていた人がいた。 参加費がいくらなのか分からない

中国西安と時差1時間なのにオールナイトセッション 24のパラレルセッションと同一カテゴリなのに並列分散 実施 • ハイブリッド開催で、中国、欧州、 北米の発表者が昼間に発表できる ようにプログラムが構成された。 • そのため、Localization I～Vのように あるセッションが、各時間帯に分散 配置された。 • 同種のセッションが連続していない ため、分野ごとに聴講できない。 • 同じ種類のセッションが、パラレル で行われることもあり、2台のPCを 使い同時に見るしかなかった。 • 各時間帯に配慮したため、ほぼ1日 セッションが開催されており、集中 的に睡眠をとれなかった。（1500～ 1900がお休みタイム）

繋がらない、配信されないライブトーク • 動画配信は中国版youtubeのbilibiliを使用 • Youtubeというよりニコ動か？ • 基調講演などはこれによる配信だが、接続数 が5000以上になり、全く見ることができず • 現在は以下で動画配信中 https://www.ieee-icra.org/program.html • 6月2日はオンサイトの日でbilibili及び zoomで配信 • Bilibiliはやはり安定して繋がらない • Zoomで見ようとしても配信していないセッ ションがあった（係員のzoom不慣れか？） • 会場撮影した動画のみで、スライド専用のビ デオがないため細かいところが分からない • カメラ前を人が遮ることもあり、スライドが 見えなくなる

事前配布されない論文集と落とせない容 量とサーバー • 事前配布されない論文集 • 論文集のURLが記載されたメールが届いたのが、6月2日の夕方。既に 本会が開催されており、事前に予習が全くできなかった。 • 届いたメールのURLにアクセスするが、全くファイルにアクセスでき ない。結局アクセスできたのが6月4日で、本会は終了した後。 • 公開されたファイルを閲覧できるようになったが、ファイル数が多す ぎて、全てをダウンロードできず。分割してダウンロードも受け付け ない。 • 6月10日頃に全ファイルをzipしたファイルが公開されるが、65Gもあ りダウンロードできない。 • 結局、サーバーが空いてそうな時期まで待つことに。入手ができたの が14日。（そのおかげで、本報告に技術論文のサーベイを載せられな かった…）

中国の動向把握（１） • Keynote (6/2) Unity Drive • 基調講演での自動運転ベンチャーUnity Driveの講演 • https://www.ieee-icra.org/program.html に動画あります • 非常に混雑している市街地で自動運転を実現している。（動画が2019.10であり、今 はもっと進んでいるのか、はたまたコンセプトだったのかは分からず） 00:43:00

• Plenary SpeechでのTencent Rbotics Xの講演 • 確実に先進技術をものにして いる。できることであれば協 業したいのだが… • https://www.ieee- icra.org/program.html に動 画あります https://corporate.murata.com/ja- jp/more_murata/robots/mboy Spot mini（Boston Dynamics） Handle（Boston Dynamics） 中国の動向把握（２）

PerceptionとLocalizationの動向把握 • 本会でのLocalization関連の論文数の増大 • Visual OdometryやSLAM関連の新たな提案 • Semantic SLAMといえる、対象物を認識しつつ、それを経路上のポーズグラフに 展開していくアバウトなSLAMが提案されつつある • 一昨年のCVPR，ECCVなどComputer Vision系のSLAMの話は一段落ついたようで、 利用フェーズとしてRoboticsにブームがきたようだ • 環境変動に関して頑健で、長時間実施できるSLAMのWorkshopが開催される。 • RADAR SLAMはこれから有望かも • 本会でのDNNを利用したPerception関連の論文数の増大 • DNN利用はもはや常識段階。完全にコモディティ化した • CV系では主流のマルチモーダル化に入りつつある。 • FPGAやアクセラレータを利用したリアルタイム処理に関する論文が少ない。ほぼ Mobile GPU実装が主流。 • 高速ビジョンやイベントカメラなどセンサ側での高速処理が求められている （Workshop） • https://www.ieee-icra.org/program.html にWorkshopのLinkがあるの で、是非のぞいてみてください。講話の動画や論文が入手できる Workshopが多いです。