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全国大学生机器人大赛 ROBOCON技术分享 电子科技大学LIMITI战队

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国 内 赛

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取球 01 Part

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灵感来源 ➢舵轮+DT35+码盘定位 ➢全程保证球的姿态不变 ➢自制电调——舵轮+发射

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击球 02 Part

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灵感来源 ➢R1三摩擦带发射，高命中率 ➢R2快速到达指定位置等待R1 击打头顶球

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灵感来源 ➢R2头顶球高度一定，R1通过 二维激光雷达识别R2头顶球 ➢相比于摄像头，激光雷达能够 更加快速且准确的目标物的位 置 ➢二维激光雷达识别方式具有受 环境干扰小，识别率高，稳定 可靠等诸多优点 1.2m~ 1.25m

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灵感来源 ➢ 使用聚类算法能清晰的分辨多个目标，方便操作 手切换不同目标进行击打 ➢ 使用跟踪算法的结合能实现精准的跟踪目标，并 配合卡尔曼滤波预测目标未来一段时间内的运动 进行预判射击 ➢ 能实现静态目标的精准打击，误差在1cm以内；且 动态目标有极高的命中率，能够做到实现百发百 中。

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灵感来源 ➢ 相比于摄像头，激光雷达能够更加快速且准确的 目标物的位置 ➢ 二维激光雷达识别方式具有受环境干扰小，识别 率高，稳定可靠等诸多优点 1.2m~ 1.25m 灵感来源

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搭塔——粗细结合 03 Part

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R1负责喂R2 思路 ➢ R1负责及时把塔块送到R2附近，保证R2 效率最大化，R1不需要精确定位 ➢ R2负责把塔块精准放上塔基

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R2负责精准搭塔 思路 ➢ 外接圆定位塔基 ➢ 压敏电阻感应塔基 ➢ 多目视觉定位塔块 ➢ 手爪归正 ➢ 二维激光雷达感应+码盘定位塔基

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国 际 赛

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取球 01 Part

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R2负责取球 思路 ➢ R2取球传给R1 ➢ 不同停车取球 ➢ 传送带 ➢ R1大面积接球

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击球 02 Part

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R1连发击球 ➢ 二维激光雷达识别球 柱 ➢ 连发击球 ➢ 球速控制

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搭塔 03 Part

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两对手爪交替 思路 ➢ R2拾取后一层一层向上传递，直到取 到五个塔块 ➢ 雷达+视觉 ➢ 外接圆限位

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将所有做到极致 这就是电科的情怀

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感谢观看 电子科技大学LIMITI战队