つくばチャレンジEX＠イーアスつくば 課題コース説明資料 大矢 晃久（筑波大），大川 一也（千葉大），伊達 央（筑波大）， 冨沢 哲雄（東京高専），原 祥尭（千葉工大），萬 礼応（筑波大） 

待機調整エリア・電源 課題コース ◼ スタート・ゴール ◼ ①センターコート通過判定エリア ◼ ②メインコート通過判定エリア ◼ ③イベントプラザ通過判定エリア ◼ 課題達成の評価方法 本走行のスケジュール ◼ 本走行の出走手順 1 アウトライン 

 待機調整エリアは円環上に配置 ◼ ベルトで仕切られた円の外にはみ出さないこと ◼ センターコートの西側と北側は基本的に通行禁止 ◼ ロボットはスタート・ゴールから出入りすること ◼ 荷物をバックヤード3Fの会議室に置くことも可能  電源：本部・全チーム合計で1500Wまで ◼ 利用する場合には受付に確認すること 2 待機調整エリア・電源（センターコート） ③ ② ① 本部・受付 各チーム 待機調整エリア スタート ゴール 西 北 西側 北側 : 通過判定エリア 

スタート地点を出発して，３地点を ３周周回したのち，ゴールへ戻ること ◼ スタートとゴールはセンターコートに設置される ◼ ３地点は以下の順番で通過すること ◼ 右図の青線が通行可能な経路 ◼ ３地点を経由する経路は自由 ◼ スタートコール後， ◼1分間以内にスタートラインを越えること ◼60分間以内にゴールすること 3 課題コース ① センターコート ② メインコート ③ イベントプラザ ③ ② ① 西 北 : 通過判定エリア 

③ ② ① ロードコーンが置かれている ◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認 4 スタート・ゴール（センターコート） スタートライン ゴールライン 西 北 : 通過判定エリア 

③ ② ① 赤枠のエリアにロボットの一部が入ること ◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認 5 ①センターコート通過判定エリア 西 北 : 通過判定エリア 

メインコート入口外側の自動ドアから 赤枠のエリアにロボットの一部が入ること ◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認 6 ②メインコート通過判定エリア ③ ② ① 西 北 : 通過判定エリア 

赤枠（白いタイルの部分）のエリアに ロボットの一部が入ること ◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認 7 ③イベントプラザ通過判定エリア ③ ② ① 西 北 : 通過判定エリア 

マイルストーン ◼ マイルストーン1: 1周 ◼ マイルストーン2: 2周 ◼ マイルストーン3: 3周してゴールに戻る（完走）⇒ 認定証 失敗とみなされるケース（基本的につくばチャレンジ本体に準拠する） ◼ オペレータが自律走行の継続が不可能と判断した場合 ◼ ロボットが通行可能な経路を外れて走行した場合 ◼ ロボットが店舗に進入しそうな場合 ※店舗に進入する前に必ず非常停止させること ◼ 他のロボット，歩行者，環境中の物体と衝突しそうな場合 ※衝突する前に必ず非常停止させること ◼ スタートラインを越えたあと、意図的にロボットに触れた場合や操作を加えた場合 ◼ チームメンバーが、障害物を移動させる、意識的に障害物になるなど、 環境を変化させた場合（周囲の人に依頼することも含む） 8 課題達成の評価方法（1/2） 

失敗とみなされるケース（続き） ◼ 各種制限時間を超過した場合 ◼ スタートコール後， ◼ 1分間以内にスタートラインを越えること ◼ 60分間以内にゴールすること ◼ロボットが一ヶ所に停滞してしまった場合， オペレータの判断で非常停止スイッチを押下して，走行失敗とすること ◼ 次項の例外を除き，非常停止スイッチを押下した場合 ◼ 非常用リード紐を引いた場合 非常停止スイッチを押下しても走行失敗と判断しないケース ◼ 第三者に故意に走行を妨害された場合の非常停止は、走行失敗とは判断しない ◼ イベントプラザ横の「東入口」と「メインコート入口」の自動ドアに限り， 人が多い時には安全のために，オペレータが非常停止を押下して一時停止し， オペレータによる解除での走行再開を認める 9 課題達成の評価方法（2/2） 

10 本走行のスケジュール 時間 内容 10:00 開館 10:00～ チーム入館 受付（本部・メンバー全員） ⇒ 入館証・PRESS証配付 10:00～12:30 全体ミーティングは実施しない ロボットの準備が出来たら受付 ⇒ 安全チェック 実験走行 11:00～12:30 子供向けイベント（30分×3回）[筑波大小型移動ロボットの操作体験] 13:00～15:00 開会式，本走行（実験走行継続可） 15:00～ 閉会式，集合写真撮影 15:30頃～17:00 片づけ，撤収，入館証・PRESS証回収 

出走順は本走行前日に発表する 出走時刻より前にスタートに並ぶこと ◼ 随行委員から本走行チェックシートを受け取り，記入して，随行委員に渡す ◼ オペレータは「本走行実施中」の黄色たすきを受け取り着用する スタート地点から１台ずつ，2分間隔でスタートする ◼ 随行委員が足りない場合は，待ってもらう可能性あり 走行失敗後の実験走行 ◼ 最後の１台が出走後，15:00まで実験走行を実施してもよい ◼ 失敗時に随行委員に「本走行実施中」のたすきを返却する ◼ ゴール周辺には近づかないこと ◼ 待機調整エリアに戻る場合には，外周を囲むパーティションポールのベルトを外して入ること ◼ センターコートの西側と北側は通行禁止であるが， 本走行終了～15:00までは待機調整エリアに戻る場合に限り，一時的に通過してもよいこととする ◼ ただし，ベルトで囲んだ円の外周から大きく外れて通行しないこと 11 本走行の出走手順