1 HARK並びにHARK-ROSの紹介 2019.3.13 ROS Japan UG #28 LT大会 dadaofeng

2 hark = 中世英語でlisten ロボット聴覚を実現するソフトウェア →たくさんのマイク(マイクアレイ)を使って  音の方向を推定 (音源定位)  混ざった音から特定の方向の音の取り出し (音源分離)  音声を文字列に変換 (音声認識) ＊Kaldi/Juliusと連携 など  実時間(リアルタイム)処理、同時発話に対応  「ASIMO」にも、HARKを応用した技術が搭載されている HARKとは

HARK音声認識セット HARK 3 HARKの動作の概要 混合音声の 多チャネル入力 音源定位 音源分離 特徴抽出 Kaldi 音響モデル 言語モデル 音声認識結果 TAMAGO (8ch.SiF) (ファイル/マイクアレイ)

4  HARKをROSのノードとするパッケージ  publish-subscribeの実装  音声RAWデータ  音源定位データ  分離後音声データ など  現状、ROS1のみの対応 ※ROS2への対応も予定(されているとか、いないとか) HARK-ROSパッケージ

5  ホームページが基本英語 →せっかくの日本発のオープンソースなのに、取っ付きにくい  ライセンスが使いづらいし分かりづらい →「HARK Licence」という独自ライセンス 研究用途ではフリー(商用はライセンシング)  フォーラム(https://wp.hark.jp)が一応ある →質問すると中の人が答えてくれる◎ HARKに対する個人的な雑感

6 (私が言うのも変ですが) 機会があったら、ぜひ使ってみてください！  HARKホームページ http://www.hark.jp 最後に