MATLAB Homeでのモータ制御MBD開発に向けた“脱獄指南書”/MATLAB Home Prison Break

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MATLAB Homeでのモータ制御MBD開発に向けた “脱獄指南書” @motorcontrolman

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@motorcontrolman 1 ・MATLAB芸人(自称) ・好きなToolBox:Control System, Stateflow, Computer Vision

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本日紹介するMATLAB芸 2

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突然ですが 3

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何が嬉しいか 4

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My hobby is… 5

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モータ制御って 6 MBD*で楽したい（というかMBDがないと辛い）小難しい制御理論 ※ここでのMBDの定義:Simにてコントロールモデル作成、コード生成してマイコン実装

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これに対し、MATLAB Home 7 MATLAB Home 超えられない壁モータ制御用コード生成 (Embedded Coder)

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具体的に言うと 8 MATLAB Home 3相PWM同期相補PWM PWM同期AD変換数usオーダーでの制御 Embedded Coder モータ制御MBDに必要 × × × × 〇〇〇〇

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どうすればいい? 9 コロナ前に網走刑務所で撮影

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脱獄指南３箇条 10 ・相棒選びは慎重に・人心掌握すべし・最後の決め手「針金」

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モータ制御の「相棒」 11

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頼るべき相棒 12 MATLAB Home 超えられない壁抜け道モータ制御用コード生成 (Embedded Coder)

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選択肢 13 Uno Mega Due 16MHz 16MHz 84MHz

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脱獄指南３箇条 14 ・相棒選びは慎重に・人心掌握すべし・最後の決め手「針金」

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誰の? 15

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どうやって? 16

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何が出来るか 17

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結果 18 3相PWM同期相補PWM PWM同期AD変換数usオーダーでの制御 × × × × 〇〇〇 MATLAB Home (脱獄前) モータ制御MBDに必要 MATLAB Home+ Arduino+ S-Function Builder 脱獄まであと一歩

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脱獄指南３箇条 19 ・相棒選びは慎重に・人心掌握すべし・最後の決め手「針金」

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針金とは 20

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How to use 21

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どういうことか 22 コントローラ S-function Builder 制御信号 ➡数ms周期でしか制御できない

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対策 23 コントローラ S-function Builder 制御信号外部信号割込み ➡外部信号の周期にて制御できる

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24 コントローラ S-function Builder 制御信号 11 12 Simulink 物理世界 PWM同期で動作針金を伝って PWM同期のON/OFF をPIN12に入力 PWM同期で ON/OFF (PIN11)

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結果 25 3相PWM同期相補PWM PWM同期AD変換数usオーダーでの制御 × × × × 〇〇〇 MATLAB Home (脱獄前) モータ制御MBDに必要 MATLAB Home+ Arduino+ S-Function Builder+ 針金〇脱獄完了！

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さーてモータ制御すっかぁ 26

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さーてモータ制御すっかぁ 27 出典：https://zigsow.jp/item/321656/review/319427

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それってつまり… 28 MATLAB Home 超えられない壁脱獄

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答えは簡単 30 Fixed Point Designer fixdt型

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最終結果 31 演算時間25us (3相2相変換、 2相3相変換、 γ・δ軸PI制御) 演算周期100us δ軸電流