@takasehideki rosjp #48 ROSCon 2022ふりかえり会 2022/11/21 -BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ ROSCon 2023に 発表提案しませんか︖ ʼ23

Hobby Recent R&D Affiliation Mission あらゆる モノ・コトと ヒトを繋げる 設計基盤の 確⽴ 最適化 設計技術 良いモノ を 誰でも楽に つくることができる世界へ 組込み／IoTコンピューティング基盤を⽀える プラットフォーム技術と設計⽅法論 @takasehideki ശ ఉ ϩʔΧϧ؀ڥ ηϯγϯά ̇ ̇ ̇ ө૾ Ի Թ౓ ࣪౓ ѹྗ ৼಈ Edge AI ޯ഑ܭࢉɾߋ৽ -PTT 8FJHIU ਪ࿦ ੍ޚ ΢ΣΞϥϒϧ σόΠεɾ ϔϧεέΞ ϩϘοτ ϞϏϦςΟ ೖྗ ग़ྗ ϑΟʔυ όοΫ Edge AI Edge AI Edge AI Edge AI Fog AI ू໿ ෼഑ ϩʔΧϧ؀ڥ Fog AI Edge AI Edge AI ϩʔΧϧ؀ڥ Fog AI Edge AI Edge AI Cloud MEC BEAM クラウド BEAM エッジ BEAM 最適配分アルゴリズム 透過型分散プラットフォーム BEAM システム開発者 デプロイされる コード ① ③ ② ③ ③ ❤ 評価アプリ ❤ 評価アプリ ④ ④ ❤ 評価アプリ ④ ② ② ❤ 評価アプリ ④ ② ② ② ②

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 3 はじめに︓本発表の⽬的とおことわり • 本発表の⽬的 — ROSJPからの発表(提案)者を少しでも増やしたい︕ — (話せる範囲で)発表者なりのこれまでの経験と苦労を 余すことなく︖共有いたします • おことわり — 当⽇この場限りのみのスライド／内容があります︕ — 本発表に含まれる内容はすべて「いち発表経験者のただの感想」です — でも⼤いに参考になるはずだし刺激になるはずですが， みなまで鵜呑みにされても責任は取れません,,,

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 4 @takasehideki の属性 • ROSCon JP 実⾏委員／プログラム委員 — ROSCon JPではどうなんだという話しはしません／答えません • ROSCon 2022 Local Arrangements Co-Chairs — Student Volunteers を集めた(だけ ü OUXT Polaris，京⼤機械研究会 京⼤神⽥研／⾼⽊研に圧倒的︕感︕謝︕︕ — いちおう OC の ML は subscribe していた(!?? • さらにおことわり︓ — 個⼈の⾒解であり，ROSCon／ROSCon JPをはじめとして いかなる団体・組織を代表するものではありません — 話せる範囲（≒いち発表提案者の経験）しか話していません — 「話せない」よりは「話していいかわからない」ことが多いのです,,,

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 5 @takasehideki のROSCon遍歴 • ROSCon 2017 @Vancouver — @ShinpeiKato, @TakeshiOhkawa の勇姿に憧れる — 悔しくなってきたので ROSCon 2017勉強会 を企画（初のROSJP活動） • ROSCon 2018 @Madrid — 初のproposal「mROS: a lightweight runtime environment of ROS1 nodes onto the embedded device」 -> was not accepted,,, • ROSCon 2019 @Macau — リベンジ「ZytleBot: How to Integrate FPGA for an autonomous robot and migrate it to ROS 2 world」 -> was not accepted,,, • ROSCon 2020 -> Postponed,,, -> World (invited base) • ROSCon 2021 @New Orleans -> World — 現地参加できない開催⽇程だったので submit せず（すればよかった,,, — Call for Lightning Talk Videos に挑戦 -> 採択︕ https://vimeo.com/649651268#t=490s

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 6 @takasehideki のROSCon遍歴 • ROSCon 2022 @Kyoto —質より量だ︕︖ 1. Hakoniwa: a virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics -> Rejected,,, 2. mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices -> Accepted!! 3. Rclex: a client library for Elixir -> Rejected,,, Ø 全体の採択率は34％（作戦勝ち︖︖

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 7 論よりRUN!! 其の参 powered by mROS-base/mros2 robot body node calc. PWM node /to_pid IMU data /to_control PWM value ⼆輪倒⽴振⼦

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 8 Important Date • https://roscon.ros.org/2022/#important-dates • Call for Proposals circulated: March 7th, 2022 • Proposal submission deadline: June 9th, 2022 • Proposal acceptance notification: July 18th, 2022 絶対に︕延⻑されない︕︕ 7/27にはプログラムが もう公開されていた

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 9 どこにどうやって submit するのか︖ • (2023以降に変更される可能性が⼤いにあります) • HotCRPというシステムを利⽤（これもOSS︕ by MIT） — https://roscon2022.hotcrp.com/ — https://github.com/kohler/hotcrp • Submission Information: — Title — Authors (Name / Affiliation / Email) — Desired talk length: 10 / 20 / 30 min — Summary (max 100 words): 採択時にはこのまま公開される — Description (次ページ） — Audio Abstract (max 1 min) — Key URL/Twitter handles — Attending in-person — Topics: いろいろから選択 — PC conflicts: PC members との利害関係の申告

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 10 Submission Info.: Description • Outline and goals, for review by the program committee. Describe the intended audience and what they can expect to learn. Please be sure to include enough information in your proposal for the program committee to evaluate the above review criteria. — 字数無制限︕フォーム上ではMarkdown 形式が使える（図表もリンクで埋め込める︕） • Hakoniwaの構成 (1,030 words!) — Background and Motivation — Our goal and outline of approaches ü 1) microcomputer-controlled robot simulation ü 2) ROS-controlled robot simulation ü 3) multi-robot cooperative control simulation — The focus of this presentation — The intended audience and What they can expect to learn — Points we would like to discuss through this talk — Supplementary ü Previous presentations ü Link ü The origin of the project name ü Who we are ü Script of audio abstract • mROS 2の構成 (1,638 words!!) — Outline of the talk (plan) — Proposal of mROS 2 ü Background and Motivation ü Our goal and strategy ü Note: why did we reinvent the wheels ü Design of software architecture ü Platform variation ü Demonstration: what can we do with mROS 2 ü Metrics: Comparison and Discussion — The intended audience and What they can expect to learn — Points we would like to discuss through this talk — Supplementary ü GitHub Repositories ü Previous presentations ü Script of audio abstract • Rclexの構成 (321 words,,,) — (no section,,,) — Supplementary ü Public resources ü Previous presentations ü Script of audio abstract

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 11 Review points • 1件につき2名のReviewers • Relevance to the ROS Community • Impact • Quality of Proposal • Originality/Novelty • Open Source Availability • Comments for authors

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 12 それで，どうだったの︖︖ 当⽇発表のみの公開に させてください︕︕

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 13 勘所 a.k.a ただの感想 • ROSに関係あること，そしてOSS化と英語⽂書は必須︕ — みんな誰でも使えることが⼤事︕そりゃ ROS の Conference ですし — 箱庭はWebページ／READMEの英語化が厳密には間に合わなかった,,, • 誰にとって有⽤か／誰がなぜ嬉しくなるのかを意識する — The intended audience and What they can expect to learn — ロボット⼯学も広いですもんね,,, — 2⼈の Reviewers くらいには味⽅になってもらわないといけない • トピックは重要かもしれない — ROS 1 より ROS 2 のほうが当然よい︕ — 公開プログラムからの推測ですが，偏らないようにしている気がしている — 「やってみた」「作ってみた」系はたいへんな気がしている

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 14 勘所 a.k.a ただの感想 • 「こいつなら発表させてよさそう」と思わせるのも⼤事かも — すでにいろいろ発表しているよ︕ってアピールも効きそう — 理想は，WGとかGitHubとかDiscourseで，⽇々からアピールしておきたい • 思いついたらさっさと registration する︕ — 期限までは何度でもアップデートできます — 若い番号を取ったほうがお得なはず（しらんけど:D • ぜひ挑戦してみたい︕でもアドバイスとかコメントとか欲しい︕ という⽅，⼤歓迎︕︕ — submit なくして accept なし︕（Rclex はワンチャン狙って30分で書いた — お気軽に @takasehideki までご連絡ください :D

-BC *1$ *45 65PLZP $PNQVUJOH4ZTUFN-BCPSBUPSZ 15 余談︓採択されてからやったこと • 2022/07/15: 採択通知・発表時間量の決定 • 2022/07/27: プログラム公開 • 2022/07/30: Speaker Confirmation のメール受領 — タイトルとか発表者(Presenters)って合ってる︖︖08/03までに返事よろ • 2022/08/15: — The deadline for early registration — Sign speaker Agreement • 2022/09/23: Presentation Submission for Review — 事前にスライドをチェックしたいらしい（10/04 に結果が返ってきた） • あとはとにかく当⽇までに準備をがむばる,,,