JETSON NANO はじめました @ 瀬戸内ROS 勉強会 #2 2019/6/23

自己紹介 myasu ● 岡山県在住 本業 ● 岡山の機械メーカ、生産技術 ● 生産設備・治具製作 ● 生産ラインの設計・立ち上げ・カイゼン Twitter: @etcinitd

JETSON NANO

概要　 今年春に発売 Ubuntu Linuxが使える・・・ROSも簡単に入る（はず 本日のプレゼンは LibreOffice on JETSON NANO 90mm “Raspberry Pi 3 Type B+” 85mm （写真：raspberrypi.org, 秋月電子） 40pin互換のI/Oあり

概要　 スペック （nvidia 　 社 紹介ページより）

普段使いするぞ！ （セットアップからROS・OPENCV・REALSENSEまで）

まずは購入　  取り扱い ● SwitchScience、マルツ、マクニカ、菱洋エレクトロ ● 秋月電子でも取り扱い開始！（6/23時点、120個在庫有り）  RaspberryPiと同じようにSDカードを準備 ● 最低32GB以上　（コンパイルがキツい  電源　：5V 3A以上欲しい ● Linkman/共立ブランドの4Aタイプ　→　電流充足も電圧不足で起動せず  ファン ● 結構発熱大きい。ファンレスで常用はキツい。速やかに購入推奨。

入れ物づくり　 3Dモデルが既に色々あり ● https://www.thingiverse.com/thing:3518410 ● ↑　これ、いい感じ！ 逸般の誤家庭にある 3Dプリンタを使って さっそく作ってみよう （写真：Thingiverse）

入れ物づくり　 モデルを入手して作ってみた ● 加工時間を短縮　→　ロゴを外して、スリット変更 ● https://a360.co/2IhgBwP Fusion 360 cura

入れ物づくり　 できた！ 3Dプリンタ 仕上げ・組み立て 出力結果 110mm

ファンを付ける あちこちで紹介されてるファンは、高価・売り切れ ● NF-A4x20 5V PWM 5V対応の安価なファンを見つけた ● LittleFAN40U ● https://www.big-fan.net/ ● 800円くらい ● ファンガード付き ● PWM制御なし

ファンを付ける 放熱フィンに開いている穴はφ2.7くらい M3ネジ使えない。インシュロックで止めてる例多数 「そうだ、タップ。立てよう。」 ※切削くず注意 M3のホントの下穴はΦ2.5 なのでちょっと無理矢理

インストール ROS1 OpenCV Realsense ROS2

インストール ROS1 ● 参考ページ　（Stereolabs さま） ● https://www.stereolabs.com/blog/ros-and-nvid ia-jetson-nano/ ● debパッケージ有り ● この手順通りでOK。

インストール OpenCV 4.x ● 参考ページ　（asahi0301 さま） ● https://qiita.com/asahi0301/items/ 3c287190348552f19415 ● パッケージ無し、コンパイル約3時間、10GB以上 ● CUDAも使えるよ！ ● ちょっと小細工。 パッケージ管理porg

インストール Realsense ● 参考ページ　（karaage0703 さま） ● https://qiita.com/karaage0703/items/ cb9bbe1b4f2504f8ad0d ● 要コンパイル。10分くらい ● porg追記

インストール RealsenseをROSから使いたい場合 ● 紹介されてるコマンドラインが違うので注意 （コンパイルできずにハマった・・・） $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros $ cd realsense-ros $ git checkout 2.2.6 $ catkin_make $ source ~/.bashrc コマンド注意

インストール RealsenseをPythonから使いたい場合 ● 参考ページ　（みらいテックラボ さま） ● http://mirai-tec.hatenablog.com/entry/2018/07/29/150902 ● コンパイルオプション追加 ● 実行する前に、PYTHONPATH の設定を忘れずに $ export PYTHONPATH="/usr/local/lib:$PYTHONPATH"

インストール ROS2 ● 参考ページ　（ROS Japan UG さま） ● https://gbiggs.github.io/rosjp_ros2_intro/ ● debパッケージ有り ● 最新版は・・・ $ export CHOOSE_ROS_DISTRO=dashing

デモンストレーション