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動作計画(Motion Planning)
● 経由点間を移動するのに必要な(速度などの)目標値を計算する
● 経路計画とまとめられることが多いが、今回は以下のように区別する
○ 経路計画:ロボットの移動する経路を計算する
○ 動作計画:ロボットが経路を移動する際の制御目標値を計算する
Goal Start
Path
Trajectory
● ロボットには物理的な制約があるため、経路計画によって生成された経路(Path)
をそのまま移動できないことがある
● そうした場合にはロボットの動作モデルを考慮した軌道(Trajectory)を計算する必
要がある
● 経路を生成することを経路計画(Path Planning, Global Path Planning)という
● 軌道(もしくはそれを実現する制御目標値)を生成することを動作計画(Motion
Planning, Local Path Planning)という
● お掃除ロボットは対向二輪ロボットといい、その場で回転が可能なので車のような
物理的制約はない
経路計画と動作計画