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GoPiGo2で遊んでみた

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Who am i 森 和之 @mainyaa 株式会社トップゲート ボドゲ好き猫エンジニア

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GoPiGo2

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GoPiGo2とは ● RaspberryPIを積んだロボットカー ● Dexter Industries社製 ○ LEGOマインドストームのキットを作ってる ● Kickstarter発

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GoPiGo2の良い所 ● 20分で作れる ● センサーがキットになっていて、カスタマイズ出来る ● 電子工作が初めてでも作れるぐらい簡単 ● LEGOみたいにセンサーを組み合わせられる

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GoPiGo2の良い所２ ● ソースコードがオープンソースで公開されている（GPL) ● ライブラリが豊富 ○ C、C#、Java、NodeJS、Python、Scratch ● https://github.com/DexterInd/GoPiGo/ ● プログラマブルなロボットカー

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購入ガイド ● RaspberryPIすでに持っている人 ○ BaseKit＋何かのセンサーで十分 ○ $99 ● これからRaspberryPIを始める人 ○ StarterKitがおすすめ ○ $299

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GoPiGo2の良い所３ ● Exampleが豊富 ○ https://github.com/DexterInd/GoPiGo/tree/master/Software/Python/Ex amples ● PS3コントローラーで操作できる(要bluetooth) ● 超音波センサーで2m先まで物体があるか検知できる ● エンコーダーホイールがあるため、cm単位でモーターを制 御できる

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エンコーダー ホイール タイヤと同じ軸に取り付ける タイヤがどれだけ回転したのかを パルスで受け取る Photo: ROBOTC http://www.robotc.net/wikiarchive/Tutorials/Arduino_Projects/Mobile_Robotics/BoeBot/What_is_an_Encoder

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エンコーダーホイール ● エンコーダーの穴は合計64個なので、360 / 64で、5 deg / pulse ● ホイールの半径は3.25cm ● DER (Degree Per Ratio)がわかれば、タイヤをn cm進むのに必要なパルス数 が求められる

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エンコーダーホイール ● 例：90度右を向く def right_deg(degree): pulse= int(degree / 5) # 5 degree/pulse enc_tgt(0, 1, pulse) right()

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どこでもRaspberryPI開発したい

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どこでもRaspberryPI開発したい ● 家に置いてあるRaspberryPIをノマドしつつ開発する ○ wifiを自動再接続するようにする ○ SSH Tunnelを使う ○ wifiは11acを使う ●

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どこでもRaspberryPI開発したい ● wifiを自動再接続するようにする ○ $ sudo apt-get install wicd ○ $ wicd-curses

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どこでもRaspberryPI開発したい ● SSH Tunnelを使う ○ MacもRPIも異なるプライベートネットワークで、グローバルIPがない ○ GCPやAWS上にSSH Tunnel用の中継サーバーを建てちゃう ○ 世界中どこからでもRPIにSSH接続できる

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Google Cloud Platform RPI(母艦) Macbook 中継サーバー private network private network

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どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う ● $ sudo apt-get install autossh ● $ git clone https://github.com/mainyaa/RaspberryPi-Mothership ● $ cd ssh-tunnel-example ● $ vim usr/bin/ssh_tunnel ○ [ssh_tunnel]をglobalIPに書き換え

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どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う ● sudo apt-get install -y autossh ● git clone https://github.com/mainyaa/RaspberryPi-Mothership.git ● sudo cp ./RaspberryPi-Mothership/init.d/ssh_tunnel /etc/init.d/ ● sudo cp ./RaspberryPi-Mothership/sbin/ssh_tunnel /usr/sbin/ ● sudo insserv ssh_tunnel ● sudo reboot ○ これで、RPIが常に中継サーバーにSSH接続している 状態になった

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どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う ● RPIに接続する ○ ssh -o 'ProxyCommand ssh ssh-tunnel nc %h %p' -p 20022 pi@localhost

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Google Cloud Platform RPI(母艦) Macbook 中継サーバー private network private network Port20022 Port22

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どこでもRaspberryPI開発したい ● RaspberryPiがどんなネットワークにいようと、raspiのIPアドレスを調べることな くssh接続できるようにする ○ http://qiita.com/mainyaa/items/f10d15a7d2cdddd7dfbf

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どこでもRaspberryPI開発したい ● wifiは11acを使う ○ これは間に合いませんでした＞＜ ○ ドライバのビルドのためにカーネルヘッダーを用意したり、ドライバのソース にパッチを当てたり、大変なのに認識してくれない＞＜ ○ 成功している人いますか？

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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた

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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ● # LABEL_DETECTION カテゴリの検出 ● # LANDMARK_DETECTION 観光名所などの場所名 ● # LOGO_DETECTION ロゴの検出 ● # TEXT_DETECTION OCR、文字の検出 ● # SAFE_SEARCH_DETECTION 画像が有害な内容を含んでいるかを検出 ● # IMAGE_PROPERTIES 画像に関する色データを検出 ● # FACE_DETECTION 顔検出 ●

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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ○ 顔検出ができる ■ 顔の座標特定 ■ 笑顔、怒り、悲しみ、驚きを判定

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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ○ 物体検出ができる ○ カメラに写っている物体を識別 ■ gadget, cat, human, room, floor, clothing, book

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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ○ 課金はリクエスト1,000回=1unitで換算 ○ 月1unitまで無料 ○ 以降、月1unitごとに$5 ■ https://cloud.google.com/vision/docs/pricing

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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIの凄さを伝えるべくRasPi botとビデオを作った話 ○ http://qiita.com/kazunori279/items/768c7fdf96cdf45a9d16 ● kazunoriさんに作成とOSS化の許可を得て、フルスクラッチでvBot君を 作った ● OSSで公開予定

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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● 僕のvBot君の機能 ○ 顔を検知できなかったら認識できた物体をしゃべるよ ○ 笑顔を認識すると寄ってくるよ ○ 笑顔から笑顔度を判定して◯内メーカー風に画像を出し てくれるよ

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デモ

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Thanks