ATOM Matrix で micro-ROS 入門 2021.10.06 ROS Japan UG #44 LT@Zoom 前原　圭祐 (MAEHARA Keisuke) ・プラットフォームとして ATOM Matrix を選ぶ理由 ・ micro-ROS ハンズオン（ダイジェスト）

2/7 © 2021 MAEHARA Keisuke プラットフォームとして ATOM Matrix を選ぶ理由 ● 比較的豊富な市場在庫 / 低価格 ● IMU （加速度 / 角速度センサ）内蔵 ● 高い移植性 給電 / 書き込み / シリアルデバッグは USB Type-C ケーブル 1 本で OK!

3/7 © 2021 MAEHARA Keisuke micro-ROS ハンズオン（システム構成） USB Type-C ケーブル 給電 / 書き込み / シリアルデバッグ Static IP DHCP Server DHCP Client XRCE DDS over WiFi UDP XRCE DDS over WiFi UDP or over Ethernet UDP ・ IMU(MPU6886) から 200[Hz] で加速度を読み出す ・読み出した加速度を 100[Hz] で Pub する ビルド / 書き込み / シリアル デバッグモニタ用ターミナル XRCE DDS Agent rqt_plot rqt_graph

4/7 © 2021 MAEHARA Keisuke micro-ROS ハンズオン（コードの雰囲気） `examples/int32_publisher` を改造してメッセージ型 を `Int32` から `Vector3` に差し替える MPU6886 から加速度を読み出す処理 を追加 参考 URL : https://github.com/kazkojima/m5atom-idf

5/7 © 2021 MAEHARA Keisuke micro-ROS ハンズオン（ゴールイメージ） ROS Japan UG #44 LT 大会でライブデモ をお見せする予定です！

6/7 © 2021 MAEHARA Keisuke アーキテクチャ SAMD21 (Cortex-M0+) RaspberryPi Pico (Cortex-M0+) ESP32 STM32 micro-ROS 実装 API 付録 1 : micro-ROS がサポートするプラットフォーム（の一部） micro-ROS for Arduino Arduino Pico SDK API RaspberryPi Pico SDK libraries ESP-IDF API micro-ROS component for ESP-IDF micro-ROS module for NuttX RTOS NuttX API リンク一覧 : https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup#standalone-build-system-tools

7/7 © 2021 MAEHARA Keisuke 付録 2 : 今回利用させていただいたリポジトリ https://github.com/kazkojima/m5atom-idf