つくばチャレンジ2024EX＠イーアスつくば 課題コース説明資料 大矢 晃久（筑波大），大川 一也（千葉大），伊達 央（筑波大）， 冨沢 哲雄（東京高専），原 祥尭（千葉工大），萬 礼応（筑波大）

 待機調整エリアは円環上に配置  ベルトで仕切られた円の外にはみ出さないこと  センターコートの西側と北側は基本的に通行禁止  ロボットはスタート・ゴールから出入りすること  荷物は必要なもの以外はバックヤードの会議室に移動すること  床に直接座ることは厳禁！必ず椅子を使用すること  飲食禁止  電源：本部・全チーム合計で1500Wまで  利用する場合には受付に確認すること 1 待機調整エリア・電源（センターコート） ③ ② ① 本部・受付 各チーム 待機調整エリア スタート ゴール 西 北 西側 北側 : 通過判定エリア ④ １階

スタート地点を出発して，３地点を２周して， エレベータで2階へ移動後，ゴールへ戻ること  スタートとゴールは1階センターコートに設置される  ３地点は以下の順番で通過すること  右図の青線が通行可能な経路（経路は自由）  一度④のエレベータで２階に上がり， センターコート上を１周して，再び１階へ戻ること  スタートコール後， 1分間以内にスタートラインを越えること 60分間以内にゴールすること 2 課題コース ① センターコート ② メインコート ③ イベントプラザ ③ ② ① 西 北 : 通過判定エリア ④ １階

③ ② ① ロードコーンが置かれている  テープは貼らない，床面のタイルで確認 3 スタート・ゴール（センターコート） スタートライン ゴールライン 西 北 : 通過判定エリア ④ １階

③ ② ① 赤枠のエリアにロボットの一部が入ること  テープは貼らない，床面のタイルで確認 4 ①センターコート通過判定エリア 西 北 : 通過判定エリア ④ １階

メインコート入口外側の自動ドアから 赤枠のエリアにロボットの一部が入ること  テープは貼らない，床面のタイルで確認 5 ②メインコート通過判定エリア ③ ② ① 西 北 : 通過判定エリア ④ １階

赤枠（白いタイルの部分）のエリアに ロボットの一部が入ること  テープは貼らない，床面のタイルで確認 6 ③イベントプラザ通過判定エリア ③ ② ① 西 北 : 通過判定エリア ④ １階

④のエレベータで２階に上がり， センターコート上を時計回りで１周して， 再びエレベータで１階へ戻る  エレベータは人間優先  車いすやベビーカー利用者がいたり 混雑している場合には乗らないで待つ （自律 or オペレータ操作） 7 ④エレベータ・２階エリア 西 北 ２階 ④

マイルストーン  １階を１周する  １階を２周する  2階に上がって1階に戻る  ゴールに戻る（完走）⇒ 認定証 失敗とみなされるケース（基本的につくばチャレンジ本体に準拠する）  オペレータが自律走行の継続が不可能と判断した場合  ロボットが通行可能な経路を外れて走行した場合  ロボットが店舗に進入しそうな場合 ※店舗に進入する前に必ず非常停止させること  他のロボット，歩行者，環境中の物体と衝突しそうな場合 ※衝突する前に必ず非常停止させること  スタートラインを越えたあと，意図的にロボットに触れた場合や操作を加えた場合 ※エレベータ搭乗時の操作は除く  チームメンバーが，障害物を移動させる，意識的に障害物になるなど， 環境を変化させた場合（周囲の人に依頼することも含む） 8 課題達成の評価方法（1/2）

失敗とみなされるケース（続き）  各種制限時間を超過した場合  スタートコール後，  1分間以内にスタートラインを越えること  60分間以内にゴールすること  ロボットが一ヶ所に停滞してしまった場合， オペレータの判断で非常停止スイッチを押下して，走行失敗とすること  次項の例外を除き，非常停止スイッチを押下した場合  非常用リード紐を引いた場合 非常停止スイッチを押下しても走行失敗と判断しないケース  第三者に故意に走行を妨害された場合の非常停止は，走行失敗とは判断しない  イベントプラザ横の「東入口」と「メインコート入口」の自動ドアに限り， 人が多い時には安全のために，オペレータが非常停止を押下して一時停止し， オペレータによる解除での走行再開を認める 9 課題達成の評価方法（2/2）

ロボットの仕様  ある程度の自律走行ができること（つくチャレ本体の確認走行達成レベル）  自己申告（本年度の確認走行を実際に達成している必要はない）  床面を汚したり傷付けたりしないこと （脚ロボットはOK）  つくチャレ本体に出走していないロボットも参加してよいか？  つくチャレ本体と同じく各チーム安全チェックを受けられる（＝動力走行できる）のは1台のみ ＝実験毎に異なるロボットを走行可なので、本体で出走しないロボットも可  最高速度 3.6 km/h  他は、つくチャレ本体に従う  走行中は音や光で周囲に注意を促すことを推奨 警備  コース上には配置しない（本走行の時のみ随行委員を付ける）  安全管理責任者とオペレータは必須（本体同様） 10 ロボット仕様条件と実験条件

11 実験走行日のスケジュール 時間 内容 9:00～10:00 会場準備（事務局，実行委員） 10:00 開館 10:00～ チーム入館 受付（本部・メンバー全員） ⇒ 入館証・PRESS証配付 10:00～16:00 全体ミーティングは実施しない ロボットの準備が出来たら受付 ⇒ 安全チェック 実験走行 16:00～17:00 片づけ，撤収，入館証・PRESS証回収

12 本走行日のスケジュール 時間 内容 9:00～10:00 会場準備（事務局，実行委員） 10:00 開館 10:00～ チーム入館 受付（本部・メンバー全員） ⇒ 入館証・PRESS証配付 10:00～12:30 全体ミーティングは実施しない ロボットの準備が出来たら受付 ⇒ 安全チェック 実験走行 11:00～12:30 子供向けイベント [筑波大小型移動ロボットの操作体験，デモ等] 13:00～15:00 開会式，本走行（実験走行継続可） 15:00頃 閉会式，集合写真撮影 15:30頃～17:00 片づけ，撤収，入館証・PRESS証回収

出走順は本走行前日に発表する 出走時刻より前にスタートに並ぶこと  随行委員から本走行チェックシートを受け取り，記入して，随行委員に渡す  オペレータは「本走行実施中」の黄色たすきを受け取り着用する スタート地点から１台ずつ，2分間隔でスタートする  随行委員が足りない場合は，待ってもらう可能性あり 走行失敗後の実験走行  最後の１台が出走後，15:00まで実験走行を実施してもよい  失敗時に随行委員に「本走行実施中」のたすきを返却する  ゴール周辺には近づかないこと  待機調整エリアに戻る場合には，外周を囲むパーティションポールのベルトを外して入ること  センターコートの西側と北側は通行禁止であるが， 本走行終了～15:00までは待機調整エリアに戻る場合に限り，一時的に通過してもよいこととする  ただし，ベルトで囲んだ円の外周から大きく外れて通行しないこと 13 本走行の出走手順

入口  通常の入口を利用（10:00～入館可能） 駐車場  開館前はD入口から入る  搬入、搬出時は、館内入口の近くに駐車  その後、D駐車場の北側に移動 写真や動画の撮影  自分達での利用はOK  SNSや動画投稿サイトへのアップは不可  レポート等に利用する際は店の名前やロゴ、 人の顔等にぼかしを入れる  撮影者は配布する「PRESS」証を付ける 14 注意事項