@takasehideki rosjp #53 ROSCon & ROSCon JPふり返り会 2023/11/26 Real-Time Workshop & Zenoh's Current Status and Forecast

Hobby Recent R&D Affiliation Mission あらゆる モノ・コトと ヒトを繋げる 設計基盤の 確⽴ 最適化 設計技術 良いモノ を 誰でも楽に つくることができる世界へ 組込み／IoTコンピューティング基盤を⽀える プラットフォーム技術と設計⽅法論 @takasehideki ശ ఉ ϩʔΧϧ؀ڥ ηϯγϯά ̇ ̇ ̇ ө૾ Ի Թ౓ ࣪౓ ѹྗ ৼಈ Edge AI ޯ഑ܭࢉɾߋ৽ -PTT 8FJHIU ਪ࿦ ੍ޚ ΢ΣΞϥϒϧ σόΠεɾ ϔϧεέΞ ϩϘοτ ϞϏϦςΟ ೖྗ ग़ྗ ϑΟʔυ όοΫ Edge AI Edge AI Edge AI Edge AI Fog AI ू໿ ෼഑ ϩʔΧϧ؀ڥ Fog AI Edge AI Edge AI ϩʔΧϧ؀ڥ Fog AI Edge AI Edge AI Cloud MEC BEAM クラウド BEAM エッジ BEAM 最適配分アルゴリズム 透過型分散プラットフォーム BEAM システム開発者 デプロイされる コード ① ③ ② ③ ③ ❤ 評価アプリ ❤ 評価アプリ ④ ④ ❤ 評価アプリ ④ ② ② ❤ 評価アプリ ④ ② ② ② ②

3 TL;DR,,, • ROSCon JP 2023 — 講習会をやりました︕ — プログラム委員⻑をやりました︕ • ROSCon 2023 — プログラム委員をやりました︕ — 発表を2件(!!)やりました︕ — Real-Time Workshopに参加しました︕ — ZettaScaleブースでいろいろ 話しを聞いてきました︕

4 ROSCon JP 2023講習会 https://roscon.jp/ 2023/#workshop 講習会資料は 公開済み︕︕ ROSCon JPで講習会や ワークショップを やりませんか︖ https://vimeo.com /883807717

5 ROSCon 2023での発表 https://vimeo.com/87 9001529/b23eaacae8 https://vimeo.com/87 9000700/6e149a4a3a Proposalの内容とレビュー 結果は雑談タイムで公開︕

6 論よりRUN!! "ron yori run" The RUN is mightier than the word https://github.com/pojiro/rpi4_mouse Raspberry Pi Mouse V3 by RT Corporation Momo (WebRTC Native Client) by Shiguredo /cmd_vel control motors sensors /sensors

Actual behavior of RPi Mouse Phoenix Web Page on Nerves for Sensor Values on RPi Mouse Camera image on RPi Mouse sent by Momo Nerves Console 論よりRUN!! "ron yori run" The RUN is mightier than the word

Hakoniwa Prototypes Previously Achieved 8 Microcomputer-controlled robot simulation ROS controlled Robot Simulation Collaborative simulation of multiple robots input control Virtual Learning Env Evaluation values RL script Q table control simulator ① ② ③ Integration with reinforcement learning

Demonstration!! 9 Hakoniwa/Unity AR application actual robot ROS node Hakoniwa Core

10 Real-Time Workshop https://ros- realtime.github.io/roscon- 2023-realtime-workshop/

11 Real-Time Workshop 「リアルタイム」ってなんなん︖ HWとかOSとか分かってる︖︖ PREEMPT_RTの 能⼒を⾒よう まずはC++で やるべきことが めっちゃある まずはC++で やるべきことが めっちゃある 各社それぞれ どうしてんの︖ Executorのことを 深く知ろう︕ 実⾏優先度付きの executorを作ってみたん だけど，どうかな︖︖ ROS 2のリアルタイム化に向けた エコシステムいろいろ

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15 Real-Time Workshop の感想 • 演習環境めっちゃ使いやすい︕ —Perfetto と Cactus-RT めっちゃよい —ぜひ皆さんも walk through してみてください • ROS 2でリアルタイムってムリゲーじゃね︖ —（しってた:D —ROS 2コアライブラリのイチから再実装が必要なレベル︖ —だからこそ，あなたの contribution が⼤事︕︕

16 今年の hot topic は︖︖ Zenohって知ってる︖ 使ったことある︖︖ まだ無いなぁ,,, DDSのalternativeに なるらしいやん︖︖ DDSの何が問題なの かしらん︖︖ なんならMQTTでも よくなくない︖︖ OMG標準なのが 素敵なのにねぇ︖︖ ウチで使ってみたけど so cool だよ︕︕

17 なにが起きているのか︖︖ • Why DDS? — Date Written: 2014-06 https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html — ROS 2 Docs: “Different ROS 2 middleware vendors” https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/Intermediate/About-Different- Middleware-Vendors.html • Alternatives of DDS? — Discourse on 2018/08 “Non-DDS-based RMW implementation” https://discourse.ros.org/t/non-dds-based-rmw-implementation/5890 https://github.com/ros2/rmw_dps — https://github.com/eclipse-ecal/rmw_ecal — https://github.com/ros2/rmw_iceoryx — https://github.com/christophebedard/rmw_email

18 なにが起きているのか︖︖

19 なにが起きているのか︖︖

20 つまり，こうなる（はず） … … rclcpp rclpy node.cpp node.py RCL (ROS Client Library) RMW (ROS MiddleWare) DDS B DDS A General Purpose OS rclrs node.rs Zenoh?? DDSと同じようにZenohを 選択できるようになる DDSと同じレイヤに Zenohが追加される ユーザアプリ／クライアントライブラリ のレベルでは影響なし

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https://qiita.com/Shintaro_Hosoai /items/0bde489cde43a00d6f96

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25 いろいろ聞いてみた:D ブースの調⼦はどうだった︖︖ ⼤盛況だよ︕去年の京都と⼤違い︕ DDSとかと⽐べて性能はどうなの︖ めちゃいいよ︕論⽂あるしぜひ読んで︕ https://arxiv.org/abs/2303.09419 RMWはどこでどう作ってるの︖ GitHubで公開しているよ︕ ぜひ試してみて contribution して︕ https://github.com/eclipse- zenoh/zenoh-plugin-ros2dds

26 いろいろ聞いてみた:D ドキュメントって,,, ないの︖︖ ユーザレベルでスライドはいっぱい︕ プロトコルとか内部設計のは,,, -rcばかりだけど，なんなら v1.0はいつ︖ らっ，来年には,,, バージョン違ってもAPIレベルの互換は 保っているから安⼼して︕ どこで情報をキャッチアップすればいい︖ Discord にぜひ︕ https://discord.gg/cRFZDJfS3g メールでもDMででも︕

27 • https://www.zettascale.t ech/news/zenoh-user- meeting-2023/ • Event Details — Date: Thursday, 12th of December 2023 — Time: 3 pm – 10 pm CET/ 10 am – 5 pm EDT / 11 pm – 6 am JST — Where: Discord & YouTube

28 One More Thing?? Rclex on Nerves with Zenoh —Eloquent, Scalable, and Fast network protocol —The most promising candidate for a new Tier-1 RMW?? • Our Trial —Rclex msgs on Nerves go beyond the Pacific Ocean!! üCode BEAM America 2023 [Slide] [YouTube] [demo(on X)] —(WiP) Zenohex [GitHub] global IP: 23.185.0.4 global IP: 133.11.194.2 SFO TYO 192.168.10.10 192.168.10.?? 192.168.??.?? Rclex messages between nodes will go beyond the Pacific Ocean!!

29 ただの個⼈的な予測 • DDSは素晴らしい︕が，やはり課題もある —OMG標準，⾃律的なP2P通信 —スケールしにくい，NAT越えできない • Zenoh(の併⽤)が役⽴つ場⾯はある —⾼信頼な処理ではDDS︖Wi-Fi通信とか性能が必要ならZenoh︖ —IoT／広域分散向けの処理ではZenoh︖ • いつやってくるか︖︖ —公的には Jazzy で Tier-1 化／とはいえ L-Turtle くらいでは︖ —おそれる必要はない︕ not The RMW Wars, but RMW Cambrian Explosion!!