ROS / ROS 2開発 生産性向上ツール 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp ROS Japan UG #34 LT大会

自己紹介 yutaka.kondo@youtalk.jp 3 本名 国籍 ホームページ ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学） ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版

ROS環境変数設定あるある ● ROS / ROS 2のディストリビューションを頻繁に変更していませんか？ ○ 私用ではROS 2 Eloquentを使っているが、会社では ROS 2 Dashingを使っている ○ ROS / ROS 2ブリッジするために、ターミナルごとに ROS / ROS 2が入り混じっている ○ … ● setup.bash / setup.zsh以外にも実行するコマンドがたくさんあって、時間を浪費し ていませんか？ ○ ワークスペースにも sourceしておきたい ○ ROSならcatkin locate --shell-verbsもsourceしておきたい ○ ROS 2ならROS_LOCALHOST_ONLY = 1しておかないと開発時は怖い ○ ... 4

chdistro: ROS環境変数設定コマンド “CH”ange ROS “DISTRi”bution https://github.com/youtalk/chdistro ● インストール ○ https://github.com/youtalk/chdistro#install ○ bashでもzshでも使える（はず） ● 使い方 ○ https://github.com/youtalk/chdistro#usage ■ $ chdistro ROS_DISTRO [WORKSPACE_DIR] ■ $ chdistro melodic ~/ros/melodic ■ $ chdistro dashing ~/ros/dashing 5

ROSパッケージ開発あるある ● Language Server Protocolを使ってROSパッケージ開発にもauto completionを 導入したくありませんか？ ○ 強いIDEならCMakeキャッシュからビルド設定を読み込めるが、 Emacs / Vimでは難しい ○ 複数パッケージ間でも auto completionして欲しい ● 前日譚 https://ros.youtalk.jp/2019/12/20/compile-commands.html 6

colcon_lncc: colconビルド設定のシンボリックリンク “colcon”と”ln” “c”ompile_”c”ommands.jsonの組み合わせ https://github.com/youtalk/colcon_lncc ● インストール ○ https://github.com/youtalk/colcon_lncc#install ○ bashでもzshでも使える（はず） ● 使い方 ○ https://github.com/youtalk/colcon_lncc#usage ■ $ cd $COLCON_HOME ■ $ colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON ■ $ colcon_lncc 7

テストを追加してもう少し整理して お洒落にしたらリリースします！ 8 ROS Japan UG #34 LT大会