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準備は研究において必要不可欠な工程だがこれまで研究の自動化で注目
されてこなかった & 自律的な実行が困難な激ムズフェーズ
(広義には planning だが)すべきことが最終的な目標からかけ離
れてる度合いが大きい
1.
(多くの場合)研究が実施される世界との複雑な相互作用が必要
2.
Grieves et al, 2020 https://sacla.xfel.jp/?p=312&lang=en https://rbi.co.jp/concept/