TatamiRacer2 TatamiRacer 活動振り返りと生成AIによる コード生成の試み 2024.11.30 小林 弘一 Koichi Kobayashi トヨタ技術会 自動運転ミニカーバトル ライトニングトーク#2

TatamiRacer2 TatamiRacer マシン紹介 TatamiRacer • ミニ四駆ベースの超小型マシンでありながら、カメラと2D Lidarを搭載 • 自動運転ミニカーバトル無制限部門 2 https://autonomous-minicar-battle.github.io/race-2024/bumon_seigenmuseigen.html

TatamiRacer2 TatamiRacer 試走会の様子 3 • 9/末～予選前日の週末を利用して、関東→愛知県豊田市へ 試走とデータ収集、ロジック検討 トヨタ自動車 第3大林和風寮

TatamiRacer2 TatamiRacer ふりかえり 4 • カメラによるAIとLidarを使ったルールベースの組み合わせでチャレンジ（ほぼAIに依存） 結果 予選落ち! • 視野角が広くないノーマルカメラで、コーナーの認識やコース俯瞰が弱い → スマホ用広角レンズ（ダイソーで購入)、Lidarによる自己位置推定 • 1/10スケールRCカーとの比較で速度不足 →モーター出力アップ (ドローン用7.2vリポバッテリー+ミニ四駆トルクチューンモーター）

TatamiRacer2 TatamiRacer 生成AIによるLidarのPartsコード作成 1. Lidar(LD19)のpdfマニュアルをChatGPTに読ませ、シリア ル通信データフォーマット仕様を要約 2. 角度ごとの距離を出力するクラスの要求仕様書を作成 https://github.com/covao/LidarLD19/blob/main/LidarLD19.md 3. この要求仕様書をChatGPTのプロンプトとして入力、 Pythonクラスコード(DonkeyCar Parts)を自動生成 https://github.com/covao/LidarLD19/blob/main/LidarLD19.py 5 https://github.com/covao/LidarLD19

TatamiRacer2 TatamiRacer GitHub Copilotを使った仕様書作成 • GitHub CopilotとVSCodeを使い ルールベースのロ ジック仕様書をテキストで作成 • 文書入力を適度にアシストしてくれる（例えば、右側障害物回 避制御を作成すると、左側の制御は適切なテキストをアシス トしてくれる） • 状態遷移図をMermaidフォーマットで自動生成 (VSCodeのExtension:Markdown Preview Mermaid Support ) • 仕様書とPartsクラスのテンプレートを与えて、ChatGPT でpythonコードを自動生成 6

TatamiRacer2 TatamiRacer https://github.com/covao/TatamiRacer ミニカーバトル実行委員、関係者の方々 ありがとうございました ご清聴ありがとうございました 7