ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた-

Slide 1

Slide 1 text

ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた- KMiura(@k_miura_io)

Slide 2

Slide 2 text

自己紹介 • 三浦耕生（こうき） • 自動運転のスタートアップのエンジニア @k_miura_io koki.miura05

Slide 3

Slide 3 text

以前のIoT LTにて • 新参者に対抗するべくROSを再入門 • Raspberry Piでロボットカーを作った(Vol.83より) https://bit.ly/3JuobAk

Slide 4

Slide 4 text

あれから3ヶ月

Slide 5

Slide 5 text

ROSやってる会社に転職しますた俺は今の所ROS使う予定ないけどなw

Slide 6

Slide 6 text

本題 • ロボットの自立走行において位置情報を推定するための情報が必要 • その手がかりとして地図を用意する必要がある

Slide 7

Slide 7 text

そこでこいつの出番！

Slide 8

Slide 8 text

Lidarとは？ • 離れた場所にある物体の形状や距離をレーザー光を使って測定するセンサー技術 • 無数のレーザー光から生成される点群データから物の形、大きさ、距離感を取れる • 画像はYDLiDAR社製のLidarセンサーで 360度の点群データを取れる(今回使うセンサー)

Slide 9

Slide 9 text

取り付け • 360度認識するセンサーなので他の部品で遮らないように上に取り付ける • 台座はダイソーのプラダンボール(手軽に使えるのでおすすめ！)

Slide 10

Slide 10 text

ROSをつかったセットアップは簡単 • パッケージ一式をダウンロードして解凍・ビルドするだけ(もちろんROSのセットアップができている前提) • あとは可視化ツールで点群データを見ればOK！

Slide 11

Slide 11 text

可視化してみた • Rviz(3次元の可視化ツール)を使うと Lidarセンサーのデータを可視化できる • ちょっとした工夫をすれば遠隔でデータを表示できる

Slide 12

Slide 12 text

DEMO(余裕があれば)

Slide 13

Slide 13 text

まとめ • LiDARセンサーはROSパッケージが用意されているぐらいROSと相性抜群 • ロボットの自己位置推定が簡単になる • 地図作成、ナビゲーションができるようになる(ここはまた今度…)