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2022/08/20
VPS開発座談会
VPSまとめてみた
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自己紹介
藤本賢志（ふじもとさとし）
ニックネーム：がちもとさん
株式会社ナレッジコミュニケーション R&D戦略チーム
Co-founder KumaMCN
高専で制御を、大学でセンシングを学び、次は脳みそ
ARナビや電動車いすの自動運転に関する研究開発
専門は、コンピュータビジョン、画像処理、制御工学
Twitterフォローお願いします！ @sotongshi
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VPS（Relocalization）とは？
• 事前マップありの自己位置推定
• 初期位置推定およびロストしたときの自己位置推定（一度訪れたところに復帰）
※SLAMは事前マップなしで自己位置推定とマップ作成を同時に行うこと（ARKitやARCore）
SLAM System
1．特徴抽出
2．特徴対応付け
短期間：特徴追跡
長期間：ループクロージャ
フロントエンド
マップ作成
バックエンド
フレーム
R,t
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VPS比較表（2022/07/20）
Spatial Anchors Immersal Pretia Geospatial API
マップ作成 セッション内でスキャン 画像アップロード 専用スキャンアプリ Googleがスキャン
座標系 アンカーID マップID マップID グローバルマップ（経度緯度高度）
iOS/Android 〇 〇 〇 〇
HoloLens2 〇 〇 × ×
Reloc API
（画像をPOST、自己位置返す）
× 〇 × ×
屋内 〇 〇 〇 ×
屋外 × 〇 〇 ◎（地球規模対応）
備考
・アンカーを基準にオブ
ジェクトを配置するため
マップとの位置合わせが
面倒
・マップがエクスポート
できないためどの領域を
認識できるのか不明
・アンカー位置の編集が
不可能（削除して再度配
置）
・マップを基準にオブ
ジェクトを配置できる
・マップ作成には画像
アップロードするだけ、
カメラはなんでもOK、専
用スキャンアプリもある
・Reloc APIがあるためデ
バイスに依存しない
・マップを基準にオブ
ジェクトを配置できる
・マップ作成には専用の
スキャンアプリが必要
・Googleがスキャンするため、
スキャンする必要がない
・Googleがスキャンできない
ところでは使用できない
・Googleがマップを更新する
まで認識できない場所が出てく
るかも
・Reloc APIが出たら最強
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Spatial Anchorsを用いたノーコード屋内ナビ作成アプリ「ナレコムVR」
• セッション内でスキャン、アンカーに対してオブジェクトを配置
• マップをダウンロードしてそのマップ上に配置したら見えるみたいなシステムではない
• 逆に、ユーザーは「ノーコード※」で屋内に様々なオブジェクトを配置できる
※マップダウンロードしてUnity上でオブジェクト配置してビルドみたいな作業がない
https://youtu.be/1R-VGfkI4vA
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Immersal × 3D Scanner App
• 3D Scanner Appで3Dスキャンし、All Dataでエクスポート（画像、カメラ情報など含む）
• 画像をImmersalにアップロードし、マップ作成
• Immersal REST APIで自己位置推定し、オブジェクトを表示
https://twitter.com/sotongshi/status/1431203787796926467
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Pretia x ARサイネージ
• 専用アプリで3Dスキャン
• マップ上にナビゲーションやサイネージを設計
• ARでバスあと何分サイネージを表示
（３）
（１）スキャン
（２）VRでシミュレーション
（３）AR表示
https://twitter.com/sotongshi/status/1492760083503398915
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Geospatial API x PLATEAU
• Googleがスキャンしたマップを用いる（地球規模対応ｗ つよ
• 経度緯度高度の指定だけでオブジェクトを置けるのがすごく便利
• PLATEAUの位置合わせはむずい、地球は丸かった（平面直角座標系→？）
https://twitter.com/sotongshi/status/1557003609019400194
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Gachispatial APIを用いた電動車いすの自動運転
• 3D Scanner Appなどで3Dスキャン
• 事前マップから経路計画
• 自作のRelocalization & SLAMシステムにより自動運転
https://twitter.com/sotongshi/status/1168740395125075968
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まとめ
• VPSとは、事前マップありの自己位置推定
• VPSライブラリについて表にまとめた
• ひと通り試してみての感想
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ご清聴ありがとうございました