Slide 3
Slide 3 text
逐次SLAM
• グリッドベースのスキャンマッチング
確率格子(grid)M(rZ×rZ→[pmin,pmax])を
確率phit
とpmiss
で更新
• Scan-to-Map(S2M)の非線形最小二乗問題
値を範囲(low, high) 内に収める関数だが
論文だとhighしかない
スキャン
S2MのTransformation
網掛けと塗りつぶし:phit
網掛けのみ:pmiss
S2Sに比べ、
累積誤差の軽減
スキャン点数
姿勢
バイキュービック補間でsmoothにしたM (R 2 → R)
LIDAR
r は論文の例では5cm