第67回 CV勉強会@関東「CVPR2026読み会(後編)」 Point Cloud as a Foreign Language for Multi-modal Large Language Model 2026/08/29 takmin 

自己紹介 株式会社ビジョン＆ITラボ 代表取締役 皆川 卓也（みながわ たくや） 博士（工学） 「コンピュータビジョン勉強会＠関東」主催 株式会社フューチャースタンダード 技術顧問 略歴： 1999-2003年 日本HP（後にアジレント・テクノロジーへ分社）にて、ITエンジニアとしてシステム構築、プリ セールス、プロジェクトマネジメント、サポート等の業務に従事 2004-2009年 コンピュータビジョンを用いたシステム/アプリ/サービス開発等に従事 2007-2010年 慶應義塾大学大学院 後期博士課程にて、コンピュータビジョンを専攻 単位取得退学後、博士号取得（2014年） 2009年-現在 フリーランスとして、コンピュータビジョンのコンサル/研究/開発等に従事（2018年法人化） 2 http://visitlab.jp 

紹介する論文  Point Cloud as a Foreign Language for Multi-modal Large Language Model  Sneha Paul, Zachary Patterson, Nizar Bouguila  Concordia University, Canada  従来の3D Multi-model LLMに対して、事前学習済みの 巨大な3Dエンコーダーを使用せず、生の点群を「外国 語」のように扱うことで、End-to-Endで直接LLMへのマッ ピングを学習するSAGE (Spatial-Aware GEnerative model)を提案 3 

解きたいタスク 点群を扱うMulti-modal LLM  入力点群についての質問に自然言語で回答 5 

Related Works: PointLLM  Point EncoderとProjectorによって、点群をテキストトーク ンと潜在空間を共有した3Dトークンへ変換。これにより 点群を「言語」として処理可能にする Xu, R., Wang, X., Wang, T., Chen,Y., Pang, J., & Lin, D. (2024). PointLLM: Empowering Large Language Models to Understand Point Clouds. European Conference on Computer Vision (ECCV). 6 

Related Works: PointLLM  Point EncoderとProjectorによって、点群をテキストトーク ンと潜在空間を共有した3Dトークンへ変換。これにより 点群を「言語」として処理可能にする 3D特徴を言語空間 へマッピング 点群から3D幾何特 徴を抽出 Xu, R., Wang, X., Wang, T., Chen,Y., Pang, J., & Lin, D. (2024). PointLLM: Empowering Large Language Models to Understand Point Clouds. European Conference on Computer Vision (ECCV). 7 

Related Works: PointLLM  Point EncoderとProjectorによって、点群をテキストトーク ンと潜在空間を共有した3Dトークンへ変換。これにより 点群を「言語」として処理可能にする 学習範囲 学習凍結： 事前学習済みモデル （Point-BERT）を使用 Xu, R., Wang, X., Wang, T., Chen,Y., Pang, J., & Lin, D. (2024). PointLLM: Empowering Large Language Models to Understand Point Clouds. European Conference on Computer Vision (ECCV). 8 

事前学習済みエンコーダーの限界  セマンティックな不一致  幾何的な問題を解くように訓練されたエンコーダの情報は、言 語問題を解くためには最適化されていない  解像度のミスマッチ  エンコーダの入力は固定サイズが前提のため、巨大な点群で は詳細が切り落とされ、小さな点群では余計な補間がされて しまう。  膨大な計算コスト  9 巨大なエンコーダによる前処理が、高速な推論を行うにあ たってのボトルネックになる。 

事前学習済みエンコーダーの限界  セマンティックな不一致  幾何的な問題を解くように訓練されたエンコーダの情報は、言 語問題を解くためには最適化されていない  解像度のミスマッチ  軽量な3D Tokenizerで、LLMへの入力 エンコーダの入力は固定サイズが前提のため、巨大な点群で は詳細が切り落とされ、小さな点群では余計な補間がされて となる離散トークンを直接推定！ しまう。  膨大な計算コスト  10 巨大なエンコーダによる前処理が、高速な推論を行うにあ たってのボトルネックになる。 

提案手法: Spatial-Aware Generative model (SAGE)  3D Tokenizerによって、点群を直接言語空間のトークン へ変換 11 

3D Tokenizer Point Cloud LLM空間へ投影 （Linear） 相対位置埋め込み 12 LLMへ入力 … Text Token Max-Pooling K近傍点取得 (学習可能なコードブック を用いたベクトル量子化) 3D Token 幾何特徴量を算出 幾何特徴空間へ投影 Local geometry (Linear) aggregation 点のサンプリング (Farthest Point Sampling) 3Dパーツを取得 幾何特徴（連続空間）を 語彙（離散空間）へ変換 3D Tokenへ変換 … 

3D Tokenizer Point Cloud LLM空間へ投影 （Linear） 相対位置埋め込み 13 LLMへ入力 … Text Token Max-Pooling K近傍点取得 (学習可能なコードブック を用いたベクトル量子化) 3D Token 幾何特徴量を算出 幾何特徴空間へ投影 Local geometry (Linear) aggregation 点のサンプリング (Farthest Point Sampling) 幾何特徴（連続空間）を 語彙（離散空間）へ変換 3D Tokenへ変換 … 

3D Tokenizer Point Cloud LLM空間へ投影 （Linear） 相対位置埋め込み (Positional Embedding) 14 LLMへ入力 … Text Token Max-Pooling K近傍点取得 (学習可能なコードブック を用いたベクトル量子化) 3D Token 幾何特徴空間へ投影 (Linear) 点のサンプリング (Farthest Point Sampling) 幾何特徴（連続空間）を 語彙（離散空間）へ変換 3D Tokenへ変換 … 

3D Tokenizer Point Cloud 相対位置埋め込み (Positional Embedding) LLM空間へ投影 （Linear） 点のサンプリング (Farthest Point Sampling) 幾何特徴空間へ投影 (Linear) 3D Tokenへ変換 (学習可能なコードブック を用いたベクトル量子化) K近傍点取得 Max-Pooling Text Token … 3D Token 15 LLMへ入力 … 

学習パイプライン 16 

学習パイプライン 3D/Text tokenizerとLLMの一 部の層のみ、3Dキャプション データセットで学習  Step 1: 3D Tokenizer Warm-up  17 3DトークンとLLMの初期アライメント。next-token predictionによる自 己教師あり事前学習 

学習パイプライン 点群と指示/回答ペア のデータセットで学習  Step 1: 3D Tokenizer Warm-up  3DトークンとLLMの初期アライメント。next-token predictionによる自 己教師あり事前学習  Step 2: Instruction Tuning  18 3D情報からテキストへの推論能力をEnd-to-Endで教師あり学習 

学習パイプライン Group Relative Policy Optimization (GRPO)を用いて、AIが生成する複 数の回答に対し、好ましさを元に相 対的な重みをつけて学習  Step 1: 3D Tokenizer Warm-up  3DトークンとLLMの初期アライメント。next-token predictionによる自 己教師あり事前学習  Step 2: Instruction Tuning  3D情報からテキストへの推論能力をEnd-to-Endで教師あり学習  Step 3: Preference Optimization  19 強化学習を用いて生成される回答の分布を最適化 

学習パイプライン: Step 3についてもう少し解説 GRPOは数学のような検証可能なドメインで多く用いられて きたが、それを記述的なドメインへ適用 3D+指示文 学習 MLLM 回答1 回答2 回答3 回答4 正解文との類似度、および文長の近さでスコア付け グループ内で標準偏差１、平均0となるように各スコアを正規化 20 回答（正解） 

実験：学習データセット PointLLMで提案された大規模な点群-テキスト指示学習 データセットを利用  規模： 73万件以上（>730K）の点群-テキストのペア  対象： Objaverse から収集された約66万個（~660K）のユ ニークな3Dオブジェクト  内訳：  簡易キャプションデータ（約66万件）  Step 1の学習に利用  複雑な指示サンプル（約7万件）  Step 2,3の学習に利用 21 

性能評価  Captioning, Object Classification,VQAそれぞれのタスクにつ いて、Ground Truthとの類似度を複数の評価指標で比較 22 

性能評価  Captioning, Object Classification,VQAそれぞれのタスクにつ いて、Ground Truthとの類似度を複数の評価指標で比較 VLM: 点群をレンダ リングした画像から 回答生成 23 

性能評価  Captioning, Object Classification,VQAそれぞれのタスクにつ いて、Ground Truthとの類似度を複数の評価指標で比較 SAGE*(GRPOなし)の段階で従来法を上回る性能 SAGE(GRPOあり)でさらに性能が大幅向上 24 

計算効率と解像度変化 PointLLMとの比較  計算効率： PointLLM に対し、Latencyおよび Throughputが2.3倍  解像度変化： PointLLMは入力サイ ズが固定のため、入力 点群が低解像度の時、 大幅に性能を落とす。 一方SAGAは微減。 25 

Objaverseでの定性評価  各モデルの回答例 26 

結論  事前学習済みの3Dエンコーダーなしで、直接点群から 言語空間用のトークンを生成するSAGEを提案。  3D点群を、言語空間を拡張して、あたかも「外国語」かのよう にシームレス統合できる  マルチステージの学習パイプラインによって、3Dについ ての高い推論能力を実現。  精度面だけでなく、計算効率や、入力点群密度に対して の柔軟性などを実現 27