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空にさきがけ 未来をひらく
評価結果
■評価条件 端末:FZ-S1 ■評価結果
高精度測位出力レート:5Hz ◎:非常に良い(パフォーマンス面、精度面、機能面それぞれで要求水準を満たしている)
ARアプリレンダリングレート:200ms ○:良い(基本的な要求水準は満たしているが、一部軽微な改善余地が認められる)
Far:40m △:可(一部要求水準は満たしているが、一部に重要な改善余地が認められる)
Yaw Filter: 0.5 ×:不可(要求水準を満たしていない)
アンテナ間距離: 1.3m
項目 内容
1 AR表示の更新間隔 ARアプリ内で既定された描画レートでレ
ンダリングされ、遅延が発生していない
こと
目視で遅延が発生していないか確認する ◎ 高精度、ARともに5Hz設定で接近警告オフの状態で遅延が無いことを確認した
a 除雪車のブレードを示す黄色の台形オブ
ジェクトと接近警告エリア(obj)が重
なった際に、遅滞なく警告テキストが表
示されること
○ 車内のエアコンによる熱でFZ-S1が熱くなり、接近警告がオンの状態で表示が遅延
する場面があったが、そのままGPS追跡を継続していたら遅延が解消した
b 画面表示は両オブジェクトが重なってす
ぐに警報テキストが表示され、ビープ音
は両オブジェクトが1秒以上重なっていた
ら鳴動すること。鳴動間隔などの設定は
変更可能。
○ 車内のエアコンによる熱でFZ-S1が熱くなり、接近警告がオンの状態で表示が遅延
する場面があったが、そのままGPS追跡を継続していたら遅延が解消した
a 登り坂・下り坂でのカメラ映像とARデー
タのズレがないこと(Farパラメータ値ご
とに確認する)
◎ 登り坂や下り坂のズレがないことはもちろん、下りからそのまま登りに差し掛かる
場面や、登りから下りに差し掛かる場面などでも安定して表示が追従していること
を確認できた
最終的にtiltAverageはオフ、補正倍率は上り下りともに1.1倍
b チルト角が安定して過剰に上下に移動し
ないこと
◎ 登り坂や下り坂のズレがないことはもちろん、下りからそのまま登りに差し掛かる
場面や、登りから下りに差し掛かる場面などでも安定して表示が追従していること
を確認できた
a 平坦区間でのカメラ映像とARデータのズ
レがないこと(Farパラメータ値ごとに確
認する)
◎ 平坦でも安定してズレが無いことを確認できた
b チルト角が安定して過剰に上下に移動し
ないこと
◎ 平坦でも安定してズレが無いことを確認できた
5 カーブでのARデータの追
従性
カーブ区間の走行終了時にカメラ映像と
ARデータの表示のズレがないこと
現地確認:目視でカメラ映像とARデータの
ズレを確認する
◎ 高精度測位側のyawフィルタのパラメータ値は0.5で安定することを確認した
6 ARアプリの耐久性の確認 実証区間の開始地点から終了地点までAR
アプリでGPS追跡を行い、強制終了せずに
稼働すること
目視でARアプリが強制終了やフリーズして
いないことを確認する
○ 実証中に片道フルで走行した際(濃昼側から石狩市内への復路ルート)に、最後の
データ終了間際でメモリリークによるUI強制終了の現象を確認した
7 ARアプリの表示精度の確
認
■計測場所
厚田除雪ステーション近辺のバス停留所
(前回冬季試験時と同様)
(路側帯など安全に停車でき、かつAR
データがある場合)
停車時のARデータとカメラ映像のズレが
±20cm以内
ARアプリを見ながら白線(ARデータ)にタ
イヤを寄せ、白線とタイヤが重なって停車
した時点での実際の白線とのズレを計測す
る
合計20回を目途に計測を行い、結果を記入
する
- 現場の天候が非常に悪く、白線を視認できる状態ではなかったため、後日川越で検
証を実施することとした
a 昼間のARデータの視認性が良好なカメラ
とARデータそれぞれの透過率を確認する
○ 最終的にカメラ透過度100%、AR透過度100%、点群の粒の大きさを0.5で検証を
行った。
ホワイトアウトでかつ日差しが出ている状態だと、カメラ画像がほぼ真っ白の状態
b 夜間(夕方)のARデータの視認性が良好
なカメラとARデータそれぞれの透過率を
確認する
◎ 夜間は上記透過度と粒の大きさの設定で視認性は良好だった
9 受信不通からの復帰時間
の確認
■計測区間
○○~○○
高精度測位の受信ステータスが“受信不
可(灰色)”から“RTK FIX(緑色)”に
なるまでの時間が30秒以内(参考値)
トンネルを出た直後に計測を開始、RTK
FIXになった直後に計測を終了する
合計30回を目途に計測を行い、結果を記入
する
◎ 平均15秒程度(正確な数字は後日)で非常に良好な結果となった
10 OffsetX、OffsetYの精度
検証
OffsetXを調整した状態で30km/h, 40km/h
でそれぞれ走行した際に前後方向の表示
ズレが軽減されること
目視でズレの大きさを確認する ◎ OffsetXは概ね5.5m程度で最終設定し、40km/hでもズレが非常に小さいことを確認
できた
昼間と夜間(夕方)のARデータの視認性が
良好なカメラとARデータそれぞれの透過率
を確認する
2
3
4
8
表示性能
表示精度
ARアプリの視認性の確認
チルト機能の平坦区間で
の追従性
接近警告機能の鳴動間隔 目視で警告表示と警告音の発報時間の妥当
性を確認する
坂道でのチルト機能の追
従性
登り坂・下り坂でのカメラ映像とARデータ
のズレを目視で確認する
チルト機能の表示精度が一番良い傾斜角の
補正係数を確認する
平坦区間でのカメラ映像とARデータのズレ
を目視で確認する
チルト機能の表示精度が一番良い傾斜角の
補正係数を確認する
メモ
# 評価基準 評価方法 評価結果
性能評価項目