大阪府立大学高専チームの 最終活動報告 2058 大阪府立大学高専・つくばチャレンジチーム 代表 土井智晴（大阪府立大学高専・教授）

開発目標 n マイコンで自律ロボットを構築する n 地磁気センサで特定方位に自律走行する n RTK-GPSを利用して自律走行を行う 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 1

2058 大阪府立大学高専チーム 屋外走行ロボット：テクスタ 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 2 microbit GamePad controller BLE 右 側 走 行 駆 動 部 走行用 モータ ドライバ 左 側 走 行 駆 動 部 Arduino UNO microbit microbit RTK-GPS

システム構成 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 3 先端URG 頭部URG RTK-GPS 制御計測部 走行駆動部 microbit GamePad controller BLE String based Command 右 側 走 行 駆 動 部 走行用 モータ ドライバ 左 側 走 行 駆 動 部 Arduino UNO microbit String based Command with COM port Serial Communication Raspberry Pi 3B+ microbit BLE Head URG Front URG RTK-GPS Serial Communication Serial Communication Cloud Database by ichimill SoftBank

・駆動部 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 4

・手動操作 5 microbit GamePad controller BLE 右 側 走 行 駆 動 部 走行用 モータ ドライバ 左 側 走 行 駆 動 部 Arduino UNO microbit Serial Communication 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム

・コントローラ 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 6

・自律操作 コンパス内蔵 ・0～359度 右 側 走 行 駆 動 部 走行用 モータ ドライバ 左 側 走 行 駆 動 部 Arduino UNO microbit Serial Communication microbit within Compass device 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 7

北向き走行プログラム コンパス内蔵 ・0～359度 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 8

RTK-GPS：センチメートル級測位サービス【ichimill】 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 9

北向き走行実験 ・西に寄っている ・磁場の影響 ・micro:bitの物理的ずれ 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 10

進行方位指定走行実験 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 11

実験結果＆考察 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 12

結果 (1)方位磁石を用いて指定方位に直進することができる。（北） (2)指定方位に直進中, 目標方位を変更することができる (3)全地球測位 システム(GPS) を用いて現在位置を特定し, 目標の座標まで進行する. 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 13

ご清聴ありがとうございました。 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 14

システム構成 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 15 先端URG 頭部URG RTK-GPS 制御計測部 走行駆動部 microbit GamePad controller BLE String based Command 右 側 走 行 駆 動 部 走行用 モータ ドライバ 左 側 走 行 駆 動 部 Arduino UNO microbit String based Command with COM port Serial Communication Raspberry Pi 3B+ microbit BLE Head URG Front URG RTK-GPS Serial Communication Serial Communication Cloud Database by ichimill SoftBank

システム構成図 2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ ム 16