Upgrade to Pro — share decks privately, control downloads, hide ads and more …

Slide for Conference: TSUKUBA Challenge 2020

Tmhr_Doi
February 06, 2021

Slide for Conference: TSUKUBA Challenge 2020

Technical document on web
https://github.com/tmdoi/TC2020_2058

Tmhr_Doi

February 06, 2021
Tweet

More Decks by Tmhr_Doi

Other Decks in Technology

Transcript

  1. 大阪府立大学高専チームの
    最終活動報告
    2058 大阪府立大学高専・つくばチャレンジチーム
    代表 土井智晴(大阪府立大学高専・教授)

    View full-size slide

  2. 開発目標
    n マイコンで自律ロボットを構築する
    n 地磁気センサで特定方位に自律走行する
    n RTK-GPSを利用して自律走行を行う
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    1

    View full-size slide

  3. 2058 大阪府立大学高専チーム
    屋外走行ロボット:テクスタ
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    2
    microbit
    GamePad
    controller
    BLE







    走行用
    モータ
    ドライバ







    Arduino
    UNO
    microbit
    microbit
    RTK-GPS

    View full-size slide

  4. システム構成
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    3
    先端URG
    頭部URG
    RTK-GPS
    制御計測部
    走行駆動部
    microbit
    GamePad
    controller
    BLE
    String based
    Command







    走行用
    モータ
    ドライバ







    Arduino
    UNO
    microbit
    String based Command
    with COM port
    Serial Communication
    Raspberry
    Pi 3B+ microbit
    BLE
    Head URG
    Front URG
    RTK-GPS
    Serial
    Communication
    Serial
    Communication
    Cloud Database
    by ichimill SoftBank

    View full-size slide

  5. ・駆動部
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    4

    View full-size slide

  6. ・手動操作
    5
    microbit
    GamePad
    controller
    BLE







    走行用
    モータ
    ドライバ







    Arduino
    UNO
    microbit
    Serial Communication
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    View full-size slide

  7. ・コントローラ
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    6

    View full-size slide

  8. ・自律操作
    コンパス内蔵
    ・0~359度







    走行用
    モータ
    ドライバ







    Arduino
    UNO
    microbit
    Serial Communication
    microbit
    within
    Compass device
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    7

    View full-size slide

  9. 北向き走行プログラム
    コンパス内蔵
    ・0~359度
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    8

    View full-size slide

  10. RTK-GPS:センチメートル級測位サービス【ichimill】
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    9

    View full-size slide

  11. 北向き走行実験
    ・西に寄っている
    ・磁場の影響
    ・micro:bitの物理的ずれ
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    10

    View full-size slide

  12. 進行方位指定走行実験
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    11

    View full-size slide

  13. 実験結果&考察
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    12

    View full-size slide

  14. 結果
    (1)方位磁石を用いて指定方位に直進することができる。(北)
    (2)指定方位に直進中, 目標方位を変更することができる
    (3)全地球測位 システム(GPS) を用いて現在位置を特定し,
    目標の座標まで進行する.
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    13

    View full-size slide

  15. ご清聴ありがとうございました。
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    14

    View full-size slide

  16. システム構成
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    15
    先端URG
    頭部URG
    RTK-GPS
    制御計測部
    走行駆動部
    microbit
    GamePad
    controller
    BLE
    String based
    Command







    走行用
    モータ
    ドライバ







    Arduino
    UNO
    microbit
    String based Command
    with COM port
    Serial Communication
    Raspberry
    Pi 3B+ microbit
    BLE
    Head URG
    Front URG
    RTK-GPS
    Serial
    Communication
    Serial
    Communication
    Cloud Database
    by ichimill SoftBank

    View full-size slide

  17. システム構成図
    2021/02/07 つくばチャレンジ2020シンポジウ

    16

    View full-size slide