ROS×SORACOMでロボットを遠隔で操作できるようにしてみた
by
KMiura
Link
Embed
Share
Beginning
This slide
Copy link URL
Copy link URL
Copy iframe embed code
Copy iframe embed code
Copy javascript embed code
Copy javascript embed code
Share
Tweet
Share
Tweet
Slide 1
Slide 1 text
ROS×SORACOMでロボットを遠隔で操 作できるようにしてみた KMiura(@k_miura_io)
Slide 2
Slide 2 text
自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • 三次元地図技術のスタートアップの エンジニア • SORACOMを社内に布教した男 • 好きなSORACOMのサービス: SORAOCM Beam, SORACOM Funk @k_miura_io koki.miura05
Slide 3
Slide 3 text
myCobot買った • 去年のボーナスでmyCobotを手に入れた • スイッチサイエンスのセールで安くなってた
Slide 4
Slide 4 text
ROSをCloudでつなげたい • ROSを外部ネットワークで通信できる仕組みをやってみたい • 独自の通信ではなく汎用的なシステムを使ってなるべく楽してセットアップしたい SORACOMを使おう
Slide 5
Slide 5 text
そもそもROSとWebアプリケーションを連 携するには? • Rosbridgeを使うことでトピック通信をWebsocketに変換することで汎用的な通信を 使ってロボットアプリケーションを作れる • Websocket通信用のインターフェースとしてJavaScriptやPythonのライブラリがある • データの実態はJSONなので他の言語で通信しようと思えば簡単
Slide 6
Slide 6 text
そもそもSORACOMでWebsocketできたっけ?
Slide 7
Slide 7 text
No content
Slide 8
Slide 8 text
そんな設定ないよな…?
Slide 9
Slide 9 text
プロに聞いてみよう できないっすねー WebsocketするならMQTTを 使うほうがいいと思いますよー RosbridgeのWebsocketを使って外部ネット ワークと通信したいんだけど、SORACOMで Websocketってできないですよね? た、確かに…
Slide 10
Slide 10 text
というわけでMQTTでロボットを操作することに
Slide 11
Slide 11 text
DEMO
Slide 12
Slide 12 text
動かしてみての所感 • SORACOM Beamを使い慣れてたこともあり、システム構築は簡単にできた • 中のOSの挙動のせいか通信が途切れるなど動作が不安定 • mqtt_bridgeを使ってアーキテクトをシンプルにしたいところ myCobotはいいぞ
Slide 13
Slide 13 text
END