ROS×SORACOMでロボットを遠隔で操作できるようにしてみた

by KMiura

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ROS×SORACOMでロボットを遠隔で操作できるようにしてみた KMiura(@k_miura_io)

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自己紹介 • 三浦耕生（こうき） • 三次元地図技術のスタートアップのエンジニア • SORACOMを社内に布教した男 • 好きなSORACOMのサービス： SORAOCM Beam, SORACOM Funk @k_miura_io koki.miura05

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myCobot買った • 去年のボーナスでmyCobotを手に入れた • スイッチサイエンスのセールで安くなってた

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ROSをCloudでつなげたい • ROSを外部ネットワークで通信できる仕組みをやってみたい • 独自の通信ではなく汎用的なシステムを使ってなるべく楽してセットアップしたい SORACOMを使おう

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そもそもROSとWebアプリケーションを連携するには？ • Rosbridgeを使うことでトピック通信をWebsocketに変換することで汎用的な通信を使ってロボットアプリケーションを作れる • Websocket通信用のインターフェースとしてJavaScriptやPythonのライブラリがある • データの実態はJSONなので他の言語で通信しようと思えば簡単

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そもそもSORACOMでWebsocketできたっけ？

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そんな設定ないよな…？

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プロに聞いてみようできないっすねー WebsocketするならMQTTを使うほうがいいと思いますよー RosbridgeのWebsocketを使って外部ネットワークと通信したいんだけど、SORACOMで Websocketってできないですよね？た、確かに…

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というわけでMQTTでロボットを操作することに

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DEMO

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動かしてみての所感 • SORACOM Beamを使い慣れてたこともあり、システム構築は簡単にできた • 中のOSの挙動のせいか通信が途切れるなど動作が不安定 • mqtt_bridgeを使ってアーキテクトをシンプルにしたいところ myCobotはいいぞ

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