ROS×SORACOMでロボットを遠隔で操作できるようにしてみた​

2023.03.25 SORACOM UG 東海 #7
https://soracomug-tokyo.connpass.com/event/270274/

Transcript

1. ROS×SORACOMでロボットを遠隔で操 作できるようにしてみた KMiura(@k_miura_io)
2. 自己紹介 • 三浦 耕生（こうき） • 三次元地図技術のスタートアップの エンジニア • SORACOMを社内に布教した男 • 好きなSORACOMのサービス： SORAOCM Beam, SORACOM Funk @k_miura_io koki.miura05
3. myCobot買った • 去年のボーナスでmyCobotを手に入れた • スイッチサイエンスのセールで安くなってた
4. ROSをCloudでつなげたい • ROSを外部ネットワークで通信できる仕組みをやってみたい • 独自の通信ではなく汎用的なシステムを使ってなるべく楽してセットアップしたい SORACOMを使おう
5. そもそもROSとWebアプリケーションを連 携するには？ • Rosbridgeを使うことでトピック通信をWebsocketに変換することで汎用的な通信を 使ってロボットアプリケーションを作れる • Websocket通信用のインターフェースとしてJavaScriptやPythonのライブラリがある • データの実態はJSONなので他の言語で通信しようと思えば簡単
6. そもそもSORACOMでWebsocketできたっけ？
8. そんな設定ないよな…？
9. プロに聞いてみよう できないっすねー WebsocketするならMQTTを 使うほうがいいと思いますよー RosbridgeのWebsocketを使って外部ネット ワークと通信したいんだけど、SORACOMで Websocketってできないですよね？ た、確かに…
10. というわけでMQTTでロボットを操作することに
11. DEMO
12. 動かしてみての所感 • SORACOM Beamを使い慣れてたこともあり、システム構築は簡単にできた • 中のOSの挙動のせいか通信が途切れるなど動作が不安定 • mqtt_bridgeを使ってアーキテクトをシンプルにしたいところ myCobotはいいぞ
13. END