micro-ROS for Arduino with AT Command WiFi 2023.01.22 ROS Japan UG #49 LT@Zoom 前原　圭祐 (MAEHARA Keisuke) 

2/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 背景 ● micro-ROS for Arduino がサポートするマイコン - ホスト間通信 – UART ● 基本的にどのプラットフォームでも利用可能 – Ethernet ● 利用できるプラットフォームが限られる – WiFi ● ESP32 がサポートされている他， Wio Terminal でも対応予定 ● Reference – https://micro.ros.org/docs/overview/hardware/ – https://qiita.com/MAEHARA_Keisuke/items/bf08aa46db5e17007c77 

3/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 動機 ● UART しか使えないマイコンだと， micro-ROS Agent との接続タイ ミングに気を使うことが多い – 最近は特に外付け USB – UART 変換チップを搭載せずに，マイコン内蔵の USB CDC 機能によって USB – UART を実現しているマイコンが多い ● UDP Transport なら micro-ROS Agent を立ち上げて待機させておけ ば良い ● Ethernet を内蔵していないマイコンでも UDP Transport を使いたい – Wireless なら更に良い 

4/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 解決手段 ● ターゲットマイコンに UART 接続の WiFi コントローラを接続する – ESP シリーズマイコンに AT Command をサポートするファームウェア （ Espressif 公式が配布！）を焼き込み， UART 経由でやり取りする ● `WiFiEspAT` ライブラリを利用して， Arduino システムが WiFiUdp オブジェクトを使えるようにする – `WiFiEspAT` は `WiFiNINA` 互換となるように API が設計されている ● Reference – https://www.espressif.com/en/products/sdks/esp-at/overview – https://github.com/JAndrassy/WiFiEspAT 

5/6 © 2023 MAEHARA Keisuke で， AT Command って何？ ● 文字列ベースのコマンドでモデムを制御する古の技術 ● Reference – https://docs.espressif.com/projects/esp-at/en/latest/esp32/ AT_Command_Set/ 

6/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 動作の様子 ROS Japan UG #49 LT 大会でライブデモ をお見せする予定です！