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ROS_Japan_UG_#49_LT

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maehara-keisuke

January 22, 2023
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Transcript

  1. micro-ROS for Arduino with AT Command WiFi 2023.01.22 ROS Japan

    UG #49 [email protected] 前原 圭祐 (MAEHARA Keisuke)
  2. 2/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 背景 • micro-ROS for Arduino

    がサポートするマイコン - ホスト間通信 – UART • 基本的にどのプラットフォームでも利用可能 – Ethernet • 利用できるプラットフォームが限られる – WiFi • ESP32 がサポートされている他, Wio Terminal でも対応予定 • Reference – https://micro.ros.org/docs/overview/hardware/ – https://qiita.com/MAEHARA_Keisuke/items/bf08aa46db5e17007c77
  3. 3/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 動機 • UART しか使えないマイコンだと, micro-ROS

    Agent との接続タイ ミングに気を使うことが多い – 最近は特に外付け USB – UART 変換チップを搭載せずに,マイコン内蔵の USB CDC 機能によって USB – UART を実現しているマイコンが多い • UDP Transport なら micro-ROS Agent を立ち上げて待機させておけ ば良い • Ethernet を内蔵していないマイコンでも UDP Transport を使いたい – Wireless なら更に良い
  4. 4/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 解決手段 • ターゲットマイコンに UART 接続の

    WiFi コントローラを接続する – ESP シリーズマイコンに AT Command をサポートするファームウェア ( Espressif 公式が配布!)を焼き込み, UART 経由でやり取りする • `WiFiEspAT` ライブラリを利用して, Arduino システムが WiFiUdp オブジェクトを使えるようにする – `WiFiEspAT` は `WiFiNINA` 互換となるように API が設計されている • Reference – https://www.espressif.com/en/products/sdks/esp-at/overview – https://github.com/JAndrassy/WiFiEspAT
  5. 5/6 © 2023 MAEHARA Keisuke で, AT Command って何? •

    文字列ベースのコマンドでモデムを制御する古の技術 • Reference – https://docs.espressif.com/projects/esp-at/en/latest/esp32/ AT_Command_Set/
  6. 6/6 © 2023 MAEHARA Keisuke 動作の様子 ROS Japan UG #49

    LT 大会でライブデモ をお見せする予定です!