Google Homer IoT LT vol.52@ 2019年6月21日 チキン野郎 ミニ四駆チキンレース 参戦記 (敗)

こだわったこと ミニ四駆 速く、カッコよく !

小型化 ： obniz 大貢献 距離センサー、DC Motor直挿し

いざ 爆走

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 mm Case-１計測距離 〇 怠惰な超音波距離センサー 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Case-２ 計測距離 mm ×

キャリブレで悪化って? ナメてる !

150 200 250 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 超音波距離センサー遅っ ! 210ms / 回 by using obniz SDK

・ 走行速度 ： 5000 mm / 2000 mm = 2.5mm / ms ・ 計測速度 ： 210 ms / 回 ・ キャリブレ中の移動距離 2.5 mm / ms × 210 ms / 回 × 3 回 = 1574 mm キャリブレ中に1.5mも前進

フィードバック 制御不可 作戦変更へ

ダッシュタイマー + 接近センサー 短距離なので高速な赤外線センサーに変更 ( 30ms/回 1m～10cm )

追い込 み開始

フローリング カーペット 床の種類で全然走りが違う

自宅にORACLE Officeを再現

90g 増 (単四×4本) で速度20%低下 1100mm/500ms = 2.2mm/ms 1400mm/500ms = 2.8mm/ms

DC Motor ネイティブ obniz&Li-Po 軽量化に大貢献 Li-Po 7.4V 400mAh DDC 5V

逆回転のブレーキで90cm 短縮 電源OFF 420 cm 逆回転 330 cm (参考) ショートブレーキは あまり効果なかった。

190cm スリックタイヤでブレーキ20cm 短縮 スリック ローハイト バレル 200cm 210cm

正確なWaitで正確な接近 0 50 100 150 200 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 50 100 150 200 1 2 3 4 5 6 7 8 9 mm mm 回目 回目 30msWait時間/回 30msWait時間/回 〇 ×

s = new Date(); while ( new Date() - s < 30 ) { await obniz.wait(0); } await obniz.wait(30); 正確なWaitの仕掛け

RPAで試験統計分析自動化 RPAツール：UiPath

0 200 400 600 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 5 10 15 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 46 ～2 cm 1.5 ～ 0 cm ブレーキ停止 壁際停止 試験走行1200回 、最終結果 回目 回目 mm mm

当日のリハーサル結果

決 勝 戦

private_CAR_MINIYONKU_C.html:64 RUN_SET : 1900 private_CAR_MINIYONKU_C.html:65 RUN_TIME : 1912 private_CAR_MINIYONKU_C.html:66 REW_SET : 900 private_CAR_MINIYONKU_C.html:67 REW_TIME : 905 private_CAR_MINIYONKU_C.html:68 STOP Point : 438 private_CAR_MINIYONKU_C.html:69 GOAL Point : obniz.js:7987 ' failed : Error during WebSocket 決勝戦 obniz console.log mm 電 源

obniz IoTハードル下げまくり !! 企画 谷本さん 楽しかったぁ～、ありがとう。次回も、超楽しみ! 優勝 稲玉さん ( 四日市のミニ四駆芸人 ) 車輪にエンコーダー埋め込むとは 反則 神かよ! 感服! = = ま と め = =