ミニ四駆チキンレース参戦記(敗)

 ミニ四駆チキンレース参戦記(敗)

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Google Homer

June 21, 2019
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  1. Google Homer IoT LT vol.52@ 2019年6月21日 チキン野郎 ミニ四駆チキンレース 参戦記 (敗)

  2. こだわったこと ミニ四駆 速く、カッコよく !

  3. 小型化 : obniz 大貢献 距離センサー、DC Motor直挿し

  4. いざ 爆走

  5. 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 1

    2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 mm Case-1計測距離 〇 怠惰な超音波距離センサー 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Case-2 計測距離 mm ×
  6. キャリブレで悪化って? ナメてる !

  7. 150 200 250 1 2 3 4 5 6 7

    8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 超音波距離センサー遅っ ! 210ms / 回 by using obniz SDK
  8. ・ 走行速度 : 5000 mm / 2000 mm = 2.5mm

    / ms ・ 計測速度 : 210 ms / 回 ・ キャリブレ中の移動距離 2.5 mm / ms × 210 ms / 回 × 3 回 = 1574 mm キャリブレ中に1.5mも前進
  9. フィードバック 制御不可 作戦変更へ

  10. ダッシュタイマー + 接近センサー 短距離なので高速な赤外線センサーに変更 ( 30ms/回 1m~10cm )

  11. 追い込 み開始

  12. フローリング カーペット 床の種類で全然走りが違う

  13. 自宅にORACLE Officeを再現

  14. 90g 増 (単四×4本) で速度20%低下 1100mm/500ms = 2.2mm/ms 1400mm/500ms = 2.8mm/ms

  15. DC Motor ネイティブ obniz&Li-Po 軽量化に大貢献 Li-Po 7.4V 400mAh DDC 5V

  16. 逆回転のブレーキで90cm 短縮 電源OFF 420 cm 逆回転 330 cm (参考) ショートブレーキは

    あまり効果なかった。
  17. 190cm スリックタイヤでブレーキ20cm 短縮 スリック ローハイト バレル 200cm 210cm

  18. 正確なWaitで正確な接近 0 50 100 150 200 1 2 3 4

    5 6 7 8 9 0 50 100 150 200 1 2 3 4 5 6 7 8 9 mm mm 回目 回目 30msWait時間/回 30msWait時間/回 〇 ×
  19. s = new Date(); while ( new Date() - s

    < 30 ) { await obniz.wait(0); } await obniz.wait(30); 正確なWaitの仕掛け
  20. RPAで試験統計分析自動化 RPAツール:UiPath

  21. 0 200 400 600 1 2 3 4 5 6

    7 8 9 10 0 5 10 15 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 46 ~2 cm 1.5 ~ 0 cm ブレーキ停止 壁際停止 試験走行1200回 、最終結果 回目 回目 mm mm
  22. 当日のリハーサル結果

  23. 決 勝 戦

  24. private_CAR_MINIYONKU_C.html:64 RUN_SET : 1900 private_CAR_MINIYONKU_C.html:65 RUN_TIME : 1912 private_CAR_MINIYONKU_C.html:66 REW_SET

    : 900 private_CAR_MINIYONKU_C.html:67 REW_TIME : 905 private_CAR_MINIYONKU_C.html:68 STOP Point : 438 private_CAR_MINIYONKU_C.html:69 GOAL Point : obniz.js:7987 ' failed : Error during WebSocket 決勝戦 obniz console.log mm 電 源
  25. obniz IoTハードル下げまくり !! 企画 谷本さん 楽しかったぁ~、ありがとう。次回も、超楽しみ! 優勝 稲玉さん ( 四日市のミニ四駆芸人

    ) 車輪にエンコーダー埋め込むとは 反則 神かよ! 感服! = = ま と め = =