ミニ四駆チキンレース参戦記(敗)

Transcript

1. Google Homer
   IoT LT vol.52@
   2019年6月21日
   チキン野郎
   ミニ四駆チキンレース
   参戦記 (敗)
   

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2. こだわったこと
   ミニ四駆
   速く、カッコよく !
   

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3. 小型化 ： obniz 大貢献
   距離センサー、DC Motor直挿し
   

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4. いざ
   爆走
   

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5. 0
   500
   1000
   1500
   2000
   2500
   3000
   3500
   4000
   1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
   mm Case-１計測距離
   〇
   怠惰な超音波距離センサー
   0
   500
   1000
   1500
   2000
   2500
   3000
   3500
   4000
   1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
   Case-２ 計測距離
   mm
   ×
   

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6. キャリブレで悪化って? ナメてる !
   

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7. 150
   200
   250
   1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
   超音波距離センサー遅っ !
   210ms / 回
   by using obniz SDK
   

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8. ・ 走行速度 ：
   5000 mm / 2000 mm =
   2.5mm / ms
   ・ 計測速度 ： 210 ms / 回
   ・ キャリブレ中の移動距離
   2.5 mm / ms × 210 ms / 回 × 3 回 =
   1574 mm
   キャリブレ中に1.5mも前進
   

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9. フィードバック
   制御不可
   作戦変更へ
   

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10. ダッシュタイマー + 接近センサー
    短距離なので高速な赤外線センサーに変更
    ( 30ms/回 1m～10cm )
    

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11. 追い込
    み開始
    

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12. フローリング
    カーペット
    床の種類で全然走りが違う
    

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13. 自宅にORACLE Officeを再現
    

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14. 90g
    増
    (単四×4本)
    で速度20%低下
    1100mm/500ms =
    2.2mm/ms
    1400mm/500ms =
    2.8mm/ms
    

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15. DC Motor
    ネイティブ
    obniz&Li-Po 軽量化に大貢献
    Li-Po 7.4V 400mAh
    DDC 5V
    

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16. 逆回転のブレーキで90cm
    短縮
    電源OFF
    420 cm
    逆回転
    330 cm
    (参考)
    ショートブレーキは
    あまり効果なかった。
    

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17. 190cm
    スリックタイヤでブレーキ20cm
    短縮
    スリック
    ローハイト
    バレル
    200cm
    210cm
    

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18. 正確なWaitで正確な接近
    0
    50
    100
    150
    200
    1 2 3 4 5 6 7 8 9
    0
    50
    100
    150
    200
    1 2 3 4 5 6 7 8 9
    mm mm
    回目
    回目
    30msWait時間/回
    30msWait時間/回
    〇
    ×
    

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19. s = new Date();
    while ( new Date() - s < 30 ) {
    await obniz.wait(0);
    }
    await obniz.wait(30);
    正確なWaitの仕掛け
    

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20. RPAで試験統計分析自動化
    RPAツール：UiPath
    

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21. 0
    200
    400
    600
    1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
    0
    5
    10
    15
    1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
    46 ～2 cm
    1.5 ～ 0 cm
    ブレーキ停止 壁際停止
    試験走行1200回
    、最終結果
    回目
    回目
    mm mm
    

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22. 当日のリハーサル結果
    

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23. 決 勝 戦
    

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24. private_CAR_MINIYONKU_C.html:64
    RUN_SET : 1900
    private_CAR_MINIYONKU_C.html:65
    RUN_TIME : 1912
    private_CAR_MINIYONKU_C.html:66
    REW_SET : 900
    private_CAR_MINIYONKU_C.html:67
    REW_TIME : 905
    private_CAR_MINIYONKU_C.html:68
    STOP Point : 438
    private_CAR_MINIYONKU_C.html:69
    GOAL Point :
    obniz.js:7987 '
    failed
    : Error during
    WebSocket
    決勝戦
    obniz console.log
    mm
    電 源
    

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25. obniz
    IoTハードル下げまくり !!
    企画 谷本さん
    楽しかったぁ～、ありがとう。次回も、超楽しみ!
    優勝 稲玉さん
    ( 四日市のミニ四駆芸人 )
    車輪にエンコーダー埋め込むとは
    反則
    神かよ! 感服!
    = = ま と め = =
    

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