Slide 1
Slide 1 text
No content
Slide 2
Slide 2 text
No content
Slide 3
Slide 3 text
The Power Point of Dreams
Slide 4
Slide 4 text
No content
Slide 5
Slide 5 text
No content
Slide 6
Slide 6 text
No content
Slide 7
Slide 7 text
No content
Slide 8
Slide 8 text
The Power Point of Dreams
Slide 9
Slide 9 text
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
Slide 10
Slide 10 text
r_leg_an_r_link
r_leg_ft
(fixed joint)
r_leg_foot
ロボットモデル（URDF）
Robotis Thormang3
Slide 11
Slide 11 text
r_leg_an_r_link
r_leg_ft
(fixed joint)
r_leg_foot
ロボットモデル（URDF）
Robotis Thormang3
Slide 12
Slide 12 text
No content
Slide 13
Slide 13 text
r_leg_an_r_link
r_leg_ft
(fixed joint)
r_leg_foot
ロボットモデル（URDF）
Robotis Thormang3
r_leg_foot LINK
r_leg_ft JOINT
がなくなっている
Slide 14
Slide 14 text
r_leg_an_r_link
r_leg_ft
(fixed joint)
r_leg_foot
変換後
（Gazeboで確認）
ロボットモデル（記述形式）
結合された
ひとつのリンクとして扱われる
r_leg_an_r_link
ロボットモデル（Gazebo）
変換
Slide 15
Slide 15 text
The Power Point of Dreams
Slide 16
Slide 16 text
No content
Slide 17
Slide 17 text
The Power Point of Dreams
URDF File
/gazebo/spawn_urdf_model
SDF File
URDF → SDF変換
spawn_model
ファイルの読み込みと
ROSサービスへのデータ送信
Slide 18
Slide 18 text
No content
Slide 19
Slide 19 text
No content
Slide 20
Slide 20 text
SDF File
spawn_model
/gazebo/spawn_sdf_model
Slide 21
Slide 21 text
r_leg_an_r_link
r_leg_ft
(fixed joint)
r_leg_foot
Before
r_leg_an_r_link
r_leg_ft
(Revolute joint)
r_leg_foot
After
Slide 22
Slide 22 text
No content
Slide 23
Slide 23 text
No content