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Gazeboの怖い話

 Gazeboの怖い話

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chikuta

July 19, 2017
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Transcript

  1. None
  2. None
  3. The Power Point of Dreams

  4. None
  5. None
  6. None
  7. None
  8. The Power Point of Dreams

  9. 1 <robot name="test_robot"> 2 <link name="link1" /> 3 <link name="link2"

    /> 4 <link name="link3" /> 5 <link name="link4" /> 6 7 <joint name="joint1" type="continuous"> 8 <parent link="link1"/> 9 <child link="link2"/> 10 </joint> 11 12 <joint name="joint2" type="continuous"> 13 <parent link="link1"/> 14 <child link="link3"/> 15 </joint> 16 17 <joint name="joint3" type=“fixed"> 18 <parent link="link3"/> 19 <child link="link4"/> 20 </joint> 21 </robot>
  10. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot ロボットモデル(URDF) Robotis Thormang3

  11. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot ロボットモデル(URDF) Robotis Thormang3

  12. None
  13. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot ロボットモデル(URDF) Robotis Thormang3 r_leg_foot LINK

    r_leg_ft JOINT がなくなっている
  14. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot 変換後 (Gazeboで確認) ロボットモデル(記述形式) 結合された ひとつのリンクとして扱われる

    r_leg_an_r_link ロボットモデル(Gazebo) 変換
  15. The Power Point of Dreams

  16. None
  17. The Power Point of Dreams URDF File /gazebo/spawn_urdf_model SDF File

    URDF → SDF変換 spawn_model ファイルの読み込みと ROSサービスへのデータ送信
  18. None
  19. None
  20. SDF File spawn_model /gazebo/spawn_sdf_model

  21. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot Before r_leg_an_r_link r_leg_ft (Revolute joint)

    r_leg_foot After
  22. None
  23. None