Gazeboの怖い話

Transcript

3. The Power Point of Dreams
8. The Power Point of Dreams
9. 1 <robot name="test_robot"> 2 <link name="link1" /> 3 <link name="link2" /> 4 <link name="link3" /> 5 <link name="link4" /> 6 7 <joint name="joint1" type="continuous"> 8 <parent link="link1"/> 9 <child link="link2"/> 10 </joint> 11 12 <joint name="joint2" type="continuous"> 13 <parent link="link1"/> 14 <child link="link3"/> 15 </joint> 16 17 <joint name="joint3" type=“fixed"> 18 <parent link="link3"/> 19 <child link="link4"/> 20 </joint> 21 </robot>
10. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot ロボットモデル（URDF） Robotis Thormang3
11. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot ロボットモデル（URDF） Robotis Thormang3
13. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot ロボットモデル（URDF） Robotis Thormang3 r_leg_foot LINK r_leg_ft JOINT がなくなっている
14. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot 変換後 （Gazeboで確認） ロボットモデル（記述形式） 結合された ひとつのリンクとして扱われる r_leg_an_r_link ロボットモデル（Gazebo） 変換
15. The Power Point of Dreams
17. The Power Point of Dreams URDF File /gazebo/spawn_urdf_model SDF File URDF → SDF変換 spawn_model ファイルの読み込みと ROSサービスへのデータ送信
20. SDF File spawn_model /gazebo/spawn_sdf_model
21. r_leg_an_r_link r_leg_ft (fixed joint) r_leg_foot Before r_leg_an_r_link r_leg_ft (Revolute joint) r_leg_foot After