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Azure ロボットは、
二足歩行の夢を見るか？
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Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
＜自己紹介＞
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名前： 中村恭一
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ハンドルネーム： nakkyi(ナッキィー）
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職業： 隠居中のロボット愛好家
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趣味： ロボット製作、電子工作、旅行 etc.
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ブログ： ナッキィーのロボットガレージ
https://nakkye.at.webry.info/
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イベント：ROBO-ONE. ロボファイト.ロボチャレンetc.
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Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
＜はじめに＞
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今回のALGYANのイベントは、GR-ROSE とAzure IoT
のシステム開発コンテストという事で、遠隔操作で動く
二足歩行ロボットを作ってみたいと思いました。
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Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
＜Azure ロボット開発＞
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ロボット開発にあたって、いきなり二足歩行ロボッ
トを作るのは危険なので、上半身のプロトタイプを
設計しました。
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背中に、GR-ROSEのボードを取り付けました。
●
サーボモーターは、近藤科学のKRS－4024HVを９
個使いました。（HVはハイボルテージ仕様なの
で、１２Vの電源を用意しました。）
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＜その他の材料＞
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Azure（青色）にちなんで、前面に青色のLEDをつけ
ました。
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アルミのフレームはCNCで切削を行って作り、金色の
塗装をしました。
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部品は在庫にあった、ブラケット、配線材等を集めて
組み立てました。
Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
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＜開発の経過＞
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Meet upの後に、ロボットの製作と平行して、Azure IoT Centralの勉強をしま
した。
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10月中旬にやっと上半身ロボットが完成しました。
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そして、Azure IoT Centralでロボットのサーボモーターのコントロールにも
成功しました。
Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
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Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
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＜プログラムと動画＞
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サーボモーターを動かすプログラム
変更部分の一部です。 ⇒
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サーボモーターの作動の動画
https://www.youtube.com/watch?v
=Mtt2y__oeI8
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Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
＜モーションの製作＞
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モーション製作は、Azure IoTが不安定なの
で、IDE for GRを試してみました。
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サーボ用の４個のピンNo．１，３，５，７
にサーボモーターを接続したプログラムは成
功しました。
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その後にピンNo . ９を使い５個目のサーボ
モーターをコントロールするため、接続を行
いました。
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Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
＜問題発生＞
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５個のサーボモーターのプログラムは３回ほど問題なく動いた後に、リセット
スイッチを押した時、ビルド用のフォルダーが表示されなく成りました。
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この時、GR-ROSEのCPUがさわれないほど、熱くなっていたので、すぐに停
止しました。
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現在も原因の調査中です。USBコネクターを接続するだけでCPU は熱くなり
ます。
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残念ですが、Azureロボットは、二足歩行の夢だけで終わってしまいました。
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Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
みなさま、
ご清聴ありがとうございました。