nakkyi

ALGAYNの「オンライン」GR-ROSE IoTシステム開発コンテスト資料

Transcript

1. 2021/11/13 1 Azure ロボットは、 　　二足歩行の夢を見るか？
2. 2021/11/13 2 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？ ＜自己紹介＞ • 名前：　中村恭一 • ハンドルネーム：　nakkyi(ナッキィー） • 職業：　隠居中のロボット愛好家 • 趣味：　ロボット製作、電子工作、旅行 etc. • ブログ：　ナッキィーのロボットガレージ　　　　　　　 　　　　　https://nakkye.at.webry.info/ • イベント：ROBO-ONE. ロボファイト.ロボチャレンetc.　
3. 2021/11/13 3 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？ ＜はじめに＞ • 今回のALGYANのイベントは、GR-ROSE とAzure IoT のシステム開発コンテストという事で、遠隔操作で動く 二足歩行ロボットを作ってみたいと思いました。
4. 2021/11/13 4 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？ ＜Azure ロボット開発＞ • ロボット開発にあたって、いきなり二足歩行ロボッ トを作るのは危険なので、上半身のプロトタイプを 設計しました。 • 背中に、GR-ROSEのボードを取り付けました。 • サーボモーターは、近藤科学のKRS－4024HVを９ 個使いました。（HVはハイボルテージ仕様なの で、１２Vの電源を用意しました。）
5. 2021/11/13 5 ＜その他の材料＞ • Azure（青色）にちなんで、前面に青色のLEDをつけ ました。 • アルミのフレームはCNCで切削を行って作り、金色の 塗装をしました。 • 部品は在庫にあった、ブラケット、配線材等を集めて 組み立てました。 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
6. 2021/11/13 6 ＜開発の経過＞ • Meet upの後に、ロボットの製作と平行して、Azure IoT Centralの勉強をしま した。 • 10月中旬にやっと上半身ロボットが完成しました。 • そして、Azure IoT Centralでロボットのサーボモーターのコントロールにも 成功しました。 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？
7. 2021/11/13 7 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？ • ＜プログラムと動画＞ • サーボモーターを動かすプログラム 変更部分の一部です。　⇒ • サーボモーターの作動の動画 https://www.youtube.com/watch?v =Mtt2y__oeI8
8. 2021/11/13 8 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？ ＜モーションの製作＞ • モーション製作は、Azure IoTが不安定なの で、IDE for GRを試してみました。 • サーボ用の４個のピンNo．１，３，５，７ にサーボモーターを接続したプログラムは成 功しました。 • その後にピンNo . ９を使い５個目のサーボ モーターをコントロールするため、接続を行 いました。
9. 2021/11/13 9 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？ ＜問題発生＞ • ５個のサーボモーターのプログラムは３回ほど問題なく動いた後に、リセット スイッチを押した時、ビルド用のフォルダーが表示されなく成りました。 • この時、GR-ROSEのCPUがさわれないほど、熱くなっていたので、すぐに停 止しました。 • 現在も原因の調査中です。USBコネクターを接続するだけでCPU は熱くなり ます。 • 残念ですが、Azureロボットは、二足歩行の夢だけで終わってしまいました。
10. 2021/11/13 10 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか？ みなさま、 　　ご清聴ありがとうございました。