Upgrade to Pro — share decks privately, control downloads, hide ads and more …

nakkyi

 nakkyi

ALGAYNの「オンライン」GR-ROSE IoTシステム開発コンテスト資料

中村恭一

November 13, 2021
Tweet

Other Decks in How-to & DIY

Transcript

  1. 2021/11/13 1
    Azure ロボットは、
      二足歩行の夢を見るか?

    View full-size slide

  2. 2021/11/13 2
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
    <自己紹介>

    名前: 中村恭一

    ハンドルネーム: nakkyi(ナッキィー)

    職業: 隠居中のロボット愛好家

    趣味: ロボット製作、電子工作、旅行 etc.

    ブログ: ナッキィーのロボットガレージ       
         https://nakkye.at.webry.info/

    イベント:ROBO-ONE. ロボファイト.ロボチャレンetc. 

    View full-size slide

  3. 2021/11/13 3
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
    <はじめに>

    今回のALGYANのイベントは、GR-ROSE とAzure IoT
    のシステム開発コンテストという事で、遠隔操作で動く
    二足歩行ロボットを作ってみたいと思いました。

    View full-size slide

  4. 2021/11/13 4
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
    <Azure ロボット開発>

    ロボット開発にあたって、いきなり二足歩行ロボッ
    トを作るのは危険なので、上半身のプロトタイプを
    設計しました。

    背中に、GR-ROSEのボードを取り付けました。

    サーボモーターは、近藤科学のKRS-4024HVを9
    個使いました。(HVはハイボルテージ仕様なの
    で、12Vの電源を用意しました。)

    View full-size slide

  5. 2021/11/13 5
    <その他の材料>

    Azure(青色)にちなんで、前面に青色のLEDをつけ
    ました。

    アルミのフレームはCNCで切削を行って作り、金色の
    塗装をしました。

    部品は在庫にあった、ブラケット、配線材等を集めて
    組み立てました。
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?

    View full-size slide

  6. 2021/11/13 6
    <開発の経過>

    Meet upの後に、ロボットの製作と平行して、Azure IoT Centralの勉強をしま
    した。

    10月中旬にやっと上半身ロボットが完成しました。

    そして、Azure IoT Centralでロボットのサーボモーターのコントロールにも
    成功しました。
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?

    View full-size slide

  7. 2021/11/13 7
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?

    <プログラムと動画>

    サーボモーターを動かすプログラム
    変更部分の一部です。 ⇒

    サーボモーターの作動の動画
    https://www.youtube.com/watch?v
    =Mtt2y__oeI8

    View full-size slide

  8. 2021/11/13 8
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
    <モーションの製作>

    モーション製作は、Azure IoTが不安定なの
    で、IDE for GRを試してみました。

    サーボ用の4個のピンNo.1,3,5,7
    にサーボモーターを接続したプログラムは成
    功しました。

    その後にピンNo . 9を使い5個目のサーボ
    モーターをコントロールするため、接続を行
    いました。

    View full-size slide

  9. 2021/11/13 9
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
    <問題発生>

    5個のサーボモーターのプログラムは3回ほど問題なく動いた後に、リセット
    スイッチを押した時、ビルド用のフォルダーが表示されなく成りました。

    この時、GR-ROSEのCPUがさわれないほど、熱くなっていたので、すぐに停
    止しました。

    現在も原因の調査中です。USBコネクターを接続するだけでCPU は熱くなり
    ます。

    残念ですが、Azureロボットは、二足歩行の夢だけで終わってしまいました。

    View full-size slide

  10. 2021/11/13 10
    Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
    みなさま、
      ご清聴ありがとうございました。

    View full-size slide