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nakkyi

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ALGAYNの「オンライン」GR-ROSE IoTシステム開発コンテスト資料

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中村恭一

November 13, 2021
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Transcript

  1. 2021/11/13 1 Azure ロボットは、   二足歩行の夢を見るか?

  2. 2021/11/13 2 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか? <自己紹介> • 名前: 中村恭一 • ハンドルネーム: nakkyi(ナッキィー)

    • 職業: 隠居中のロボット愛好家 • 趣味: ロボット製作、電子工作、旅行 etc. • ブログ: ナッキィーのロボットガレージ             https://nakkye.at.webry.info/ • イベント:ROBO-ONE. ロボファイト.ロボチャレンetc. 
  3. 2021/11/13 3 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか? <はじめに> • 今回のALGYANのイベントは、GR-ROSE とAzure IoT

    のシステム開発コンテストという事で、遠隔操作で動く 二足歩行ロボットを作ってみたいと思いました。
  4. 2021/11/13 4 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか? <Azure ロボット開発> • ロボット開発にあたって、いきなり二足歩行ロボッ トを作るのは危険なので、上半身のプロトタイプを

    設計しました。 • 背中に、GR-ROSEのボードを取り付けました。 • サーボモーターは、近藤科学のKRS-4024HVを9 個使いました。(HVはハイボルテージ仕様なの で、12Vの電源を用意しました。)
  5. 2021/11/13 5 <その他の材料> • Azure(青色)にちなんで、前面に青色のLEDをつけ ました。 • アルミのフレームはCNCで切削を行って作り、金色の 塗装をしました。 •

    部品は在庫にあった、ブラケット、配線材等を集めて 組み立てました。 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
  6. 2021/11/13 6 <開発の経過> • Meet upの後に、ロボットの製作と平行して、Azure IoT Centralの勉強をしま した。 •

    10月中旬にやっと上半身ロボットが完成しました。 • そして、Azure IoT Centralでロボットのサーボモーターのコントロールにも 成功しました。 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか?
  7. 2021/11/13 7 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか? • <プログラムと動画> • サーボモーターを動かすプログラム 変更部分の一部です。 ⇒

    • サーボモーターの作動の動画 https://www.youtube.com/watch?v =Mtt2y__oeI8
  8. 2021/11/13 8 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか? <モーションの製作> • モーション製作は、Azure IoTが不安定なの で、IDE

    for GRを試してみました。 • サーボ用の4個のピンNo.1,3,5,7 にサーボモーターを接続したプログラムは成 功しました。 • その後にピンNo . 9を使い5個目のサーボ モーターをコントロールするため、接続を行 いました。
  9. 2021/11/13 9 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか? <問題発生> • 5個のサーボモーターのプログラムは3回ほど問題なく動いた後に、リセット スイッチを押した時、ビルド用のフォルダーが表示されなく成りました。 •

    この時、GR-ROSEのCPUがさわれないほど、熱くなっていたので、すぐに停 止しました。 • 現在も原因の調査中です。USBコネクターを接続するだけでCPU は熱くなり ます。 • 残念ですが、Azureロボットは、二足歩行の夢だけで終わってしまいました。
  10. 2021/11/13 10 Azure ロボットは、 二足歩行の夢を見るか? みなさま、   ご清聴ありがとうございました。